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MX500系列智能控制器
发布时间:2023-05-30 19:49:52
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一体化步进电机
一体式EtherCAT步进伺服
一体式EtherCAT步进伺服
EtherCAT一体式步进电机继承了EtherCAT电机驱动器,编码器,基础的步进电机,输入与输出一体。高度集成化和智能化的产品。适合于大型自动化设备系统的分布式控制和远程控制。可与倍福PLC,欧姆龙,凌华等主机无缝对接。支持精确的位置,转速,力矩,同步,插补等控制模式。
PD4-E591L-E-1一体式步进伺服-Ethercat接口-静力矩1.87Nm-IP65防护
带集成控制器和编码器的 IP65 防护等级智能步进电机。节省空间的多合一伺服系统简化安装过程。法兰大小:57 mm。
电机法兰 (mm):56 mm
额定转速(rpm):600 rpm
力矩(Nm):1.87 Nm
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PD4-E601L-1一体式步进伺服-Ethercat接口-静力矩3.54Nm-IP65防护
带集成控制器和编码器的 IP65 防护等级智能步进电机。节省空间的多合一伺服系统简化安装过程。法兰大小:60 mm。
电机法兰 (mm):60 mm
额定转速(rpm):400 rpm
力矩(Nm):3.54 Nm
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EtherCAT一体化步进伺服电机-PDE42ET
带集成控制器和编码器的 IP65 防护等级智能一体化步进电机。节省空间的多合一伺服系统简化安装过程。法兰大小:42mm。 高端FOC矢量伺服控制技术,电机运行静音,温度低,电机可以轻松转到3000rpm。 EtherCAT通讯接口,适合高速...
电机类型:步进伺服电机 直流伺服电机 绝对值步进电机
电机法兰(mm):42 mm
力矩(Nm):0.02~0.8 Nm
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rCAT_百度百科 网页新闻贴吧知道网盘图片视频地图文库资讯采购百科百度首页登录注册进入词条全站搜索帮助首页秒懂百科特色百科知识专题加入百科百科团队权威合作下载百科APP个人中心EtherCAT播报讨论上传视频开放架构收藏查看我的收藏0有用+10本词条由“科普中国”科学百科词条编写与应用工作项目 审核 。EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个开放架构,以以太网为基础的现场总线系统,其名称的CAT为控制自动化技术(Control Automation Technology)字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网,最早是由德国的Beckhoff公司研发。自动化对通讯一般会要求较短的资料更新时间(或称为周期时间)、资料同步时的通讯抖动量低,而且硬件的成本要低,EtherCAT开发的目的就是让以太网可以运用在自动化应用中。中文名以太网控制自动化技术外文名EtherCAT本 质现场总线系统特 点实时性,灵活性目 的以太网可以运用在自动化应用中研发公司德国的Beckhoff公司目录1机能原理2通讯协定3性能4拓扑5同步6设备行规7机能安全8实现机能原理播报编辑一般工业通讯的网络各节点传送的资料长度不长,多半都比以太网帧的最小长度要小。而每个节点每次更新资料都要送出一个帧,造成带宽的低利用率,网络的整体性能也随之下降。EtherCAT利用一种称为“飞速传输”(processing on the fly)的技术改善以上的问题。 [1]在EtherCAT网络中,当资料帧通过EtherCAT节点时,节点会复制资料,再传送到下一个节点,同时识别对应此节点的资料,则会进行对应的处理,若节点需要送出资料,也会在传送到下一个节点的资料中插入要送出的资料。每个节点接收及传送资料的时间少于1微秒,一般而言只用一个帧的资料就可以供所有的网络上的节点传送及接收资料。通讯协定播报编辑EtherCAT通讯协定是针对程序资料而进行优化,利用标准的IEEE 802.3以太网帧传递,Ethertype为0x88a4。其资料顺序和网站上设备的实体顺序无关,定址顺序也没有限制。主站可以和从站进行广播及多播等通讯。若需要IP路由,EtherCAT通讯协定可以放入UDP/IP资料包中。性能播报编辑EtherCAT的周期时间短,是因从站的微处理器不需处理以太网的封包。所有程序资料都是由从站控制器的硬件来处理。此特性再配合EtherCAT的机能原理,使得EtherCAT可以成为高性能的分散式I/O系统:包含一千个分散式数位输入/输出的程序资料交换只需30us,相当于在100Mbit/s的以太网传输125个字节的资料。读写一百个伺服轴的系统可以以10kHz的速率更新,一般的更新速率约为1–30kHz,但也可以使用较低的更新速率,以避免太频繁的直接内存存取影响主站个人电脑的运作。 [2]拓扑播报编辑EtherCAT使用全双工的以太网实体层,从站可能有二个或二个以上的埠。若设备没侦测到其下游有其他设备,从站的控制器会自动关闭对应的埠并回传以太网帧。由于上述的特性,EtherCAT几乎支持所有的网络拓扑,包括总线式、树状或是星状,现场总线常用的总线式拓扑也可以用在以太网中。EtherCAT的拓扑可以用网络线、分枝或是短线(stub)作任意的组合。有三个或三个以上以太网接口的设备就可以当作分接器,不一定一定要用网络交换器。 由于使用100BASE-TX的以太网物理层,二个设备之间的距离可以到100米,一个EtherCAT区段的网络最多可以有65535个设备。若EtherCAT网络是使用环状拓扑(主站设备需要有二个通讯埠),则此网络还有缆线冗余的机能。同步播报编辑为了系统的同步,EtherCAT协定中有提供分散式时钟机制,即使通讯循环周期有抖动,时钟的抖动远小于1µs,大约接近IEEE 1588精密时间协议的标准。因此EtherCAT的主站设备不需针对时钟使用特殊的硬件,可以用软件实现在任何标准的的以太网MAC,即使没有特殊的通讯协处理器也没有关系。标准建立分散式时钟的程序是由主站送出一特定位址的广播讯息给所有从站来启动。若使用环状拓扑,所有从站会在收到讯息时闩锁内部时钟,当讯息回来时会再闩锁内部时钟一次。主站会读所有从站闩锁的值,计算各个从站的延迟。为了消除抖动的影响及求得平均值,主站会尽可能的多次进行上述的程序。所有的从站延迟会依各从站在从站环状拓扑的位置来计算,并记录在一个偏移寄存器中。最后主站送出一个读写系统时钟的广播讯息,会使第一个从站的时钟为参考时钟,其他从站的内部时钟会调整到和第一个从站相同。为了在初始化后保持时钟的同步,主站或从站需定期的再送出广播讯号,以计算各个从站内部时钟的速度差异,若有需要时,从站需要可以调整自身时钟的速度,或是有其他调整时钟的机制。系统时钟是一个64位元的计时器,计数内容是从2000年1月1日0点0分开始所经过的时间,单位是纳秒(ns)。设备行规播报编辑设备行规(device profile)描述应用需要的参数及设备的机能特性,包括可能依设备种类而不同的状态机。总线技术中已有许多可靠的设备行规,例如I/O设备、驱动器或阀等设备。EtherCAT同时支持CANopen设备行规及Sercos驱动器行规。从CANopen或Sercos移植到EtherCAT时,在应用观点看到的内容是一様的,也可方便使用者或设备制造商的转换。机能安全播报编辑EtherCAT有一个加强的协定版本,称为Safety over EtherCAT,可以在同一个网络上进行机能安全相关的通讯和一般的控制通讯。此安全通讯是以EtherCAT的应用层为基础,不会影响底层的通讯协定。Safety over EtherCAT有通过IEC 61508的认证,符合安全完整性等级(SIL)3的要求。自2005年起已有使用Safety over EtherCAT的产品上市。实现播报编辑EtherCAT主站可以用软件,在标准的以太网媒体接入控制器中实现。许多供应商有提供在不同操作系统下的程式码,也有许多开源软件或共享软件。EtherCAT从站需要特殊的EtherCAT从站控制器,才能实现飞速传输(processing on the fly)的技术。EtherCAT从站控制器可以用FPGA来实现,且已有现成的代码,此控制器也可以用ASIC来实现。新手上路成长任务编辑入门编辑规则本人编辑我有疑问内容质疑在线客服官方贴吧意见反馈投诉建议举报不良信息未通过词条申诉投诉侵权信息封禁查询与解封©2024 Baidu 使用百度前必读 | 百科协议 | 隐私政策 | 百度百科合作平台 | 京ICP证030173号 京公网安备110000020000一文看懂EtherCAT总线控制 - 知乎
一文看懂EtherCAT总线控制 - 知乎首发于华山经验切换模式写文章登录/注册一文看懂EtherCAT总线控制华山自控编程粉丝好礼!关注送入门教程大家好,我是华山自控编程的朱老师。今天给大家介绍一种前沿的运动控制技术——EtherCAT总线控制。作为近年来非常受欢迎的一种运动控制方式, 那么EtherCAT总线控制究竟有哪些优势呢?我主要列举以下三点:传输速度特别快。在以太网控制协议中,EtherCAT总线控制协议是传输速度最快的。设备集成与拓展非常方便。所有支持EtherCAT总线控制的驱动器,IO模块等设备都可以纳入到EtherCAT总线控制的系统中。接线简化,成本降低。EtherCAT总线控制给我们的接线带来极大的方便,使得我们的接线工作大为简化。只需要一根网线从EtherCAT总线控制卡连接到驱动器和IO模块等设备上,外围的IO输入输出等接线都直接接在驱动器上或者是接在总线模块IO模块上,这样就大大降低我们的接线成本。下面,我将介绍EtherCAT总线控制系统的配置、接线和编程方式。首先我们看一下EtherCAT的系统配置(如上图所示)。以固高的EtherCAT总线控制卡为例,它可以连接伺服驱动器、步进驱动器及其他支持EtherCAT总线控制的设备。这种拓展方式非常方便,只需要一根网线连接到EtherCAT总线控制卡即可。同时,Glink总线可以用来控制数字量和模拟量的输入输出,比如电磁阀、指示灯等。下图是我们的EtherCAT控制系统的一个实际接线,只需要将网线从EtherCAT控制卡的接口连接到EtherCAT驱动器即可。驱动器可以连接到下一个驱动器,同时驱动器连接到我们的伺服电机和编码器。我们的专用IO信号可以连接在总线驱动器上的IO端口,包括原点信号、限位信号等。总线驱动器可以就地连接我们的电机平台,总线IO模块也可以就近连接电磁阀,传感器等,从而大大简化了接线,有利于设备的不断拓展。EtherCAT控制卡的编程方式大体上与通用控制卡相似,初始化控制卡,原点获取,专用IO信号读取 等方面稍有区别,熟悉通用控制卡编程的话,入手总线控制卡编程也就不难了。EtherCAT总线控制作为一种高性能、高可靠性的运动控制方式,越来越受到工业自动化领域的重视。对于想要深入了解控制系统技术的工程师来说,掌握EtherCAT总线控制技术是非常有必要的。希望这篇文章能够帮助你了解EtherCAT总线控制的基础知识,如果你对此有更深入的问题,欢迎在下方评论区提问, 需要EtherCAT总线控制相关资料的同学,请留言并关注我。发布于 2023-03-20 14:35・IP 属地广东EtherCAT 总线驱动器PLC电气自动化赞同 4添加评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录华山经验专注解决电气工程师发展瓶颈,零基础学习上位
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GK2011_271157
2023/1/11 15:04:27
一、前言感谢您使用本公司EtherCAT总线步进电机驱动器,本手册提供了Instar / 英士达机电闭环步进电机驱动器和步进电机驱动器在EtherCAT总线通讯中的详细说明。可以为相关技术工程师在基于EtherCAT总线通讯的运动控制系统开发中提供帮助,阅读本手册同时需要用户了解基本的EtherCAT总线协议的相关知识,如对用户手册有疑问,请联系我们公司的专业技术人员寻求帮助。EtherCAT总线通讯是Ethernet for Control Automation Technology 的简称,是Beckhoff Automation GmbH开发的实时以太网用的主站和从站间的开放网络通信,由ETG(EtherCAT Technology Group)进行管理。 注:本产品符合EtherCAT Conformance Test 声明: 注:对于本手册和列表中参考资料的记载内容的不同点,以本手册的记载内容为准。本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力,请用户在机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施,防止不正当的操作或产品异常造成事故。由于产品持续改进,手册内容可能变更,恕不另行通知。用户对产品进行任何改装我公司不承担任何责任。1.1 参考资料本产品设计参考了以下文档:序号文档名说明版本日期ETG.1000.2ETG1000_2P_S_R_V1i0i0_EcatPhysicalLayerExtP.pdf物理层服务和协议规范V10010/03/2017ETG.1000.3ETG1000_3_CHN_EcatDLLServices_V1i0i2_C01数据链路层服务定义V102 ETG.1000.4ETG1000_4_CHN_EcatDLLProtocols_V1i0i2_C01数据链路层协议规范V102 ETG.1000.5ETG1000_5_CHN_EcatALServices_V1i0i2_C01应用层服务定义V102 ETG.1000.6ETG1000_6_CHN_EcatALProtocols_V1i0i2_C01应用层协议规范V102 ETG.1020ETG1020_v1i1i0_S_D_Protocol Enhancements协议增强功能 V100 ETG.2000ETG2000_S_D_V1i0i9i3_EtherCAT SlaveInformation Specification从站信息规范V1093 EtherCAT_Communication_ENEtherCAT 通讯 LAN9253 DataSheet.pdf从站控制器数据手册 1.2产品简介E系列总线闭环步进电机驱动器和步进驱动器是在闭环驱动器和步进驱动器的基础上增加了EtherCAT总线通讯功能,同时支持智能运动控制功能。E系列产品支持ETG COE协议, 可与支持此标准协议的控制器无缝连接。 EtherCAT总线运动控制系统的接线十分简单,得益于 EtherCAT的星型拓扑结构可以被简单的线型结构所替代。由于 EtherCAT 无需集线器和交换机,E系列总线驱动器均自带 EtherCAT 通讯网口,因此电缆、桥架的用量大大减少,连线设计与接头校对的工作量也大大减少,便于节省安装成本。 二、产品特点1. 可实现同步的轴单元数更多使用以太网接口,在同一端口内,可以挂载的节点数比以网ModBus RTU型更多,通讯的速率更高。 2. 多轴同步的效率更高EtherCAT总线采用了全双工的以太拓展层,最小数据同步周期可达125us, 大大提高了各轴与主控系统之间的同步效率。 3. 降低通讯干扰脉冲信号的传输线缆极易受到电磁干扰而降低通讯的可靠性,而EtherCAT总线通讯由于协议内含错误检测、限制及处理机制可以明显提高通讯的可靠性,减少干扰所对指令造成的影响并且延长通讯距离。 4. 安装走线简洁EtherCAT总线通讯方式下,控制器只需要与其中一台驱动器使用网线连接,其余驱动器只要使用网线与该驱动器连接即可。 三、安装说明3.1外形尺寸 3.2安装注意事项安装驱动器时请采用直立侧面安装,使驱动器表面形成较强的空气对流;必要时靠近驱动器处安装风扇,强制散热,保证驱动器在可靠工作温度范围内工作(驱动器的可靠工作温度通常在50°C 以内,步进电机工作温度为80°C 以内。) 3.3输入输出接线方式E系列驱动器提供了6路光电隔离输入接口。输入接口接线如下,输入电压范围5V~24V: 输入信号接到开关或者继电器 输入信号接到NPN型输出 输入信号接到PNP型输出注意:输入信号电平脉冲宽度需要大于1ms,否则驱动器可能无法正常响应。 E系列驱动器提供了3路光电隔离输出接口。输出接口接线如下: 输出信号接为sinking型输出 输出信号接为sinking型输出并与PLC输入相连 输出信号接为sourcing型输出并与PLC输入相连 四、通讯协议说明4.1 工作模式驱动器可以根据6502h(Supported drive mode)确认支持的控制模式,典型的工作模式如下:IndexSub-indexName/DescriptionRangeDataTypeAccessPDOOp-mode6502h00hSupported drive mode0~4294967295 U32RoTxPDOAll表示支持的控制模式(Mode of operation)。值是1时,表示在此模式下支持的模式。 bit信息15~1615~1098r rmr001176543210csprhmrtqpvrpp10101101 IndexSub-indexName/DescriptionRangeDataTypeAccessPDOOp-mode6502h00h bitMode of operation宿写对应0Profile position mode(Profile位置控制模式)ppYES2Profile velocity mode(Profile速度控制模式)pvYES3Torque profile mode(Profile转矩控制模式)tqYES5Homing mode(原点复位位置模式)hmYES7Cyclic synchronous position mode(Cyclic位置控制模式)cspYES8Cyclic synchronous velocity mode(Cyclic速度控制模式)csvYES9Cyclic synchronous torque mode(Cyclic转矩控制模式)cstYES 模式控制变量对应工作模式通讯地址6060H=1PP(配置位置模式)通讯地址6060H=3PV(配置速度模式)通讯地址6060H=4PT(配置力矩模式)通讯地址6060H=6HM(回原点模式)通讯地址6060H=8CSP(同步位置模式)通讯地址6060H=9CSV(同步速度模式) 4.1.1 PP模式本产品内部采样S形加速模式,可能需要写入的对象字典如下:序号对象字典含义设定值单位16060H运行模式1无26040H控制字用户设定无3607AH目标位置用户设定mm46081H协议速度用户设定mm/s56082H起始速度和停止速度用户设定mm/s66083H协议加速度用户设定mm/s^276084H协议减速度用户设定mm/s^282001H细分数用户设定p 4.1.2 PV模式本产品内部采样S形加速模式,因此PV模式引用对象字典简化为以下5个:序号对象字典含义设定值单位16060H运行模式3无26040H控制字用户设定无360FFH目标速度用户设定pulse/s46083H协议加速度用户设定p/s^256084H协议减速度用户设定p/s^2 4.1.3 HM模式需要引用的对象字典如下:序号对象字典含义设定值单位16060H运行模式6无26040H控制字用户设定无36098H原点方式用户设定无46099-01H寻找限位开关速度用户设定Pulse/s56099-02H寻找原点速度用户设定Pulse/s6607C-00H原点偏移量用户设定Pulse7609AH回零加减速度用户设定p/s^2Homing方法(0x6098):回原方法17~30, 参见标准CiA402回原文档 方法 17w 此方法是,类似于方法1。不同的是,原点检出位置不是Index pulse,而是Limit switch变化的位置。(请参照下图)w NOT未分配时,Homing error = 1。 方法 18 w 此方法是,类似于方法2。不同的是,原点检出位置不是Index pulse,而是Limit switch变化的位置。(请参照下图)w POT未分配时,Homing error = 1。 方法 19,20w 此方法是,类似于方法3,4。不同的是,原点检出位置不是Index pulse,而是Home switch变化的位置。(请参照下图)w HOME未分配时,Homing error = 1。 方法 21,22w 此方法是,类似于方法5,6。不同的是,原点检出位置不是Index pulse,而是Home switch变化的位置。(请参照下图)w HOME未分配时,Homing error = 1。 方法 23,24,25,26w 此方法是,类似于方法7,8,9,10。不同的是,原点检出位置不是Index pulse,而是Home switch变化的位置。(请参照下图)w HOME、POT未分配时,Homing error = 1。 方法 27,28,29,30w 此方法是,类似于方法11,12,13,14。不同的是,原点检出位置不是Index pulse,而是Home switch变化的位置。(请参照下图)w HOME、NOT未分配时,Homing error = 1。 方法 35,37w 在执行伺服驱动器的坐标系的设定(位置信息的设定)情况下使用。在Homing起动时的点,以此位置为基准初始化(预置)下述的对象。6062h(Position demand value)= 6064h(Position actual value)= 607Ch(Home offset) 6063h(Position actual internal value)= 60FCh(Position demand internal value)= 0注:607Ch(Home offset)被加算到6062h以及6064h中。w PDS状态不是Operation Enabled,也可执行。w 方法 35,37是停止指令位置后100 ms以上时间后开始执行。w 方法35和37功能相同,但是新规设计时基于ETG规格,请使用方法37。 回原点操作步骤(以模式17为例):1.设置6098H=172.设置找限位速度(6099-1)4000, 找原点速度(6099-2)20003.运行模式(6060H)设为64.控制字(6040H)由15变化为31(0x1F) 4.1.4 CSP模式需要引用的对象字典如下:序号对象字典含义设定值单位16060H运行模式8无26040H控制字用户设定无3607AH目标位置用户设定Pulse42001H细分数用户设定p 4.1.5 CSV模式需要引用的对象字典如下:序号对象字典含义设定值单位16060H运行模式9无26040H控制字用户设定无360FFH目标速度用户设定Pulse/s 五、状态控制字说明状态控制字主要在PP,PV,HM三种模式中使用,此三种模式需要状态控制器状态切换才能启动,因此单独列出说明:初始(00H)-->得电(06H)-->启动(07H)-->使能(0FH)-->执行(1FH)(部分状态切换视操作模式而定) 5.1 控制字控制字(6040H)定义如表5-1所示,表中左半边描述bit4~6和bit8,其含义视操作模式而定,主要管控各个模式的运行执行或停止等;表中右半边描述 bit0~3和bit7,这几位组合管理着402状态机的状态跃迁变化,从而满足复杂多样的控制需求。状态字(6041H)定义如表5-2所示。bit0~bit7 主要显示402状态机跃迁状态,bit8~bit15主要显示各个控制模式下运动执行或停止状态。表5-1 控制字(6040H)位定义模式/位15~9865473210典型值结果共有-暂停视操作模式而定错误复位允许操作快速停止电压输出启动 CSP(8)-无效无效无效无效00(x)11006H得电PP(1)-减速停止绝对/相对立即触发新位置点0011107H启动PV(3)-减速停止无效无效无效00(x)010(x)02H快停HM(6)-减速停止无效无效启动011110fH使能无- 10(x)0(x)0(x)0(x)80H清错无- 000000初始 其他位的补充说明:位2快速停止触发逻辑是0有效,注意与其他触发的逻辑区分开位7错误复位触发逻辑是上升沿有效位5立即触发逻辑是上升沿有效 5.2 状态字表5-2 状态字(6041H)位定义模式/低8位76543210共用告警未启动快速停止上电错误允许操作启动准备启动模式/高8位15141312108119共用视操作模式而定限位有效远程CSP模式8无效无效无效跟随有效无效异常停止在硬件限位有效时会置位PreOP以下为0PP模式1可触发应答参数有0无效新位置点应答位置到达异常停止PV模式3无效参数有0无效速度为0速度到达快速停止HM模式6可触发应答参数有0原点错误原点完成位置到达异常停止 其他位补充说明:当驱动器投入电源后位4将置位。位5快速停止激活,是在逻辑0下才有效,与其他位的逻辑相反。 位9远程,显示通讯状态机状态,在ProOP以下时为0,此时控制字(6040H)的命令将无法执行。 位11限位,在硬件限位有效时才置位。 位8非正常停止,一般在硬件限位、减速停止及快速停止触发状态下有效。 位12跟随主站,在CSP下若驱动器未使能或者不再跟随主站的指令,该位置0。 六、操作说明6.1 输入口使用说明引用的对象字典如下:序号对象字典含义设定值单位160FDH32位输入检测无无22153H滤波时间用户设定us输入口定义见丝印所示,从左至右编号共5条输入线,分别占用对象字典的1~5位,未被占用的位置保留,用于功能扩展。输入口有信号时则表示输入口的回路导通,因此用户在接线时要根据PLC等设备输出的电平信号来决定采取共阴接法还是共阳接法。注:所有通道的输入检测状态都取自同一个值,因此有输入状态变化,所有通道同时变化。 6.2 输出口使用说明引用的对象字典如下:序号对象字典含义设定值单位160FEH3位输出控制无无输出口定义见丝印所示,从右至左编号共3条输出控制线,分别占用对象字典的1~3位,未被占用的位置保留,用于功能扩展。输出口有信号输出时,表明输出口回路导通,因此用户需要根据PLC等设备所需接收的电平(高或低)来决定采取共阳接法还是共阴接法。注:输出控制只有第一通道才能有下发控制指令。6.3 驱动器节点地址主站可以自动扫描节点地址,也可以人为设置。(1)拨码开关设置当2151H对象为0时,用户可采用驱动器上的拨码开关设置从站地址。(注:此地址设定在驱动器重新投入电源时才有效)(2)读取固定站点别名主站可以配置站点别名到ESC(0x0012)地址,当2051H对象数据为0,且驱动器拨码开关地址为0时,在驱动器重新投入电源后,ESC(0x0012)地址将被设定为站点别名。(3)对象字典设定站点别名2151H设定为1时,驱动器在重新得电后将使用2150H对象的数据作为站点别名地址。地址参数名称属性出厂默认参数可设范围说明2150H+00从站地址RW11~0xFFFF从站地址2151H+00从站地址来源RW00~20:来源于拨码(当拨码为 0时来源于EEPROM)。1:来源于2150H 七、参数设置一览表7.1 通讯参数对象字典子索引名称属性范围默认值单位备注0x10000设备类型RO0~0xFFFFFFFF0x12D-无0x10010错误寄存器RO0~0xFF0-无0x10030~7预定义错误字段RO0~0xFFFFFFFF0-无0x10050同步IDRW0~0xFFFFFFFF0x80-无0x10060通信/循环周期RW0~0xFFFFFFFF0-无0x100C0保护时间RW0~0xFFFF0ms无0x100D0寿命因素RO0~0xFF0-无0x101000子索引个数RO0~0xFF0-无01保存全部参数RW0~0xFFFFFFFF4-同0x1010:0402保存通信参数RW0~0xFFFFFFFF0-同0x1010:0403保存运动参数RW0~0xFFFFFFFF0-同0x1010:0404保存厂商参数RW0~0xFFFFFFFF0-写入65766173h后执行保存动作,然后返回10x101100子索引个数RO0~0xFF4-无01恢复全部参数出厂值RW0~0xFFFFFFFF0-同0x1011:0402恢复通信参数出厂值RW0~0xFFFFFFFF0-同0x1011:0403恢复运动参数出厂值RW0~0xFFFFFFFF0-同0x1011:0404恢复用户参数出厂值RW0~0xFFFFFFFF4-写入64616f6ch后执行保存动作,然后返回10x10140紧急事件IDRW0~0xFFFFFFFF0x80+0x00-0x00为节点ID0x10160用户滴答时间RW0~0xFFFF0us无0x10170厂商滴答时间RW0~0xFFFF0us无0x101800子索引个数RO0~0xFF4-无01厂商IDRW0~0xFFFFFFFF0x12345678-Leesn标识码02产品代码RW0~0xFFFFFFFF0x90123456- 03修改编码RW0~0xFFFFFFFF0x78901234- 04序列号RW0~0xFFFFFFFF0x56789012- 0x120000子索引个数RO0xFF2- 01服务器接收SDORO0~0xFFFFFFFF0x600- 02客户端发送SDORO0~0xFFFFFFFF0x580- 0x128000子索引个数RO0xFF2- 01服务器发送SDORO0~0xFFFFFFFF0x600- 02客户端接收SDORO0~0xFFFFFFFF0x580- 0x140000子索引个数RO0~0xFF6- 01PDO使用的IDRW0~0xFFFFFFFF0x200- 02传输类型RW0~0xFF0x0- 03禁止时间RW0~0xFFFF0x0- 04兼容性RW0~0xFF0x0- 05事件定时器RW0~0xFFFF0x0- 06同步值RW0~0xFF0x0- 0x140100子索引个数RO0~0xFF6- 01PDO使用的IDRW0~0xFFFFFFFF0x200- 02传输类型RW0~0xFF0x0- 03禁止时间RW0~0xFFFF0x0- 04兼容性RW0~0xFF0x0- 05事件定时器RW0~0xFFFF0x0- 06同步值RW0~0xFF0x0- 0x140200子索引个数RO0~0xFF6- 01PDO使用的IDRW0~0xFFFFFFFF0x200- 02传输类型RW0~0xFF0x0- 03禁止时间RW0~0xFFFF0x0- 04兼容性RW0~0xFF0x0- 05事件定时器RW0~0xFFFF0x0- 06同步值RW0~0xFF0x0- 0x140100子索引个数RO0~0xFF6- 01PDO使用的IDRW0~0xFFFFFFFF0x200- 02传输类型RW0~0xFF0x0- 03禁止时间RW0~0xFFFF0x0- 04兼容性RW0~0xFF0x0- 05事件定时器RW0~0xFFFF0x0- 06同步值RW0~0xFF0x0- 0x160000子索引个数RW0~0xFF8-映射对象个数01RXPDO映射对象组1RW0~0xFFFFFFFF0x60830020-组1RXPDO映射对象02RXPDO映射对象组1RW0~0xFFFFFFFF0x60840020-03~08RXPDO映射对象组1RW0~0xFFFFFFFF略-0x160100子索引个数RW0~0xFF8-组2默认映射对象个数01RXPDO映射对象组2RW0~0xFFFFFFFF0x607A0020-状态字02~08RXPDO映射对象组2RW0~0xFFFFFFFF略-组2默认RXPDO映射对象0x160200子索引个数RW0~0xFF8-映射对象个数01RXPDO映射对象组3RW0~0xFFFFFFFF0x60810020-组3RXPDO映射对象02~08RXPDO映射对象组3RW0~0xFFFFFFFF略-0x160300子索引个数RW0~0xFF8-映射对象个数01RXPDO映射对象组2RW0~0xFFFFFFFF略-控制字02RXPDO映射对象组2RW0~0xFFFFFFFF0x60FF0020-组2RXPDO映射对象03~08RXPDO映射对象组2RW0~0xFFFFFFFF略-0x180000子索引个数RO0~0xFF6- 01PDO使用的IDRW0~0xFFFFFFFF0x180- 02传输类型RW0~0xFF0x0- 03禁止时间RW0~0xFFFF0x0- 04兼容性RW0~0xFF0x0- 05事件定时器RW0~0xFFFF0x0- 06同步值RW0~0xFF0x0- 0x1A0000子索引个数RO0~0xFF6-映射对象个数01TXPDO映射对象组1RW0~0xFFFFFFFF0x60620020-组1TXPDO映射对象02RW0~0xFFFFFFFF0x60640020-03RW0~0xFFFFFFFF0x20020001-04RW0~0xFFFFFFFF0x20030001-05RW0~0xFFFFFFFF0x20040001-06RW0~0xFFFFFFFF0x20050001-07RW0~0xFFFFFFFF0x20060001-08RW0~0xFFFFFFFF0x20070001-09RW0~0xFFFFFFFF0x20080008-10RW0~0xFFFFFFFF0x20090020-0x1A0100子索引个数RW0~0xFFFFFFFF10-映射对象个数01TXPDO映射对象组2RW0~0xFFFFFFFF0x60620020-组2TXPDO映射对象02RW0~0xFFFFFFFF0x60640020-03~10RW0~0xFFFFFFFF略-0x1A0200子索引个数RW0~0xFFFFFFFF10-映射对象个数01TXPDO映射对象组3RW0~0xFFFFFFFF0x60410010-组3TXPDO映射对象02RW0~0xFFFFFFFF0x60640020-03RW0~0xFFFFFFFF略-0x1A0300子索引个数RW0~0xFFFFFFFF10-映射对象个数01TXPDO映射对象组4RW0~0xFFFFFFFF0x60410010-组4TXPDO映射对象02RW0~0xFFFFFFFF0x60640020-03RW0~0xFFFFFFFF略- 7.2 基本参数对象字典子索引名称属性范围默认值单位备注0x20000驱动器峰值电流RW0~0xFFFF01mA1000表示1A0x20010驱动器细分数RW0~0xFFFF0-电机运行一圈所需脉冲数0x20020脉冲滤波时间RW0~0xFFFF0ms 0x20030待机电流百分比RW0~0xFFFF0% 0x20041线圈阻抗R R 2线圈电感量R mh 3驱动器电压R mV 0x20051输出1功能设置RW0~0xFFFF0-低8位:0:普通输出口1:运行2:报警3:到位4:回原点指示高8位:0:正逻辑(触点常开)1:反逻辑(触点常闭)2输出2功能设置RW0~0xFFFF0- 3输出3功能设置RW0~0xFFFF0- 4输出4功能设置RW0~0xFFFF0- 5输出5功能设置RW0~0xFFFF0- 0x20060输出口状态R0~0xFFFF0-0:断开(高)1:闭合(低)Bit0:对应 out1Bit1:对应 out2Bit2:对应 out3Bit3:对应 out4 0x20070编码器线数RW0~0xFFFF1000- 0x20090位置告警差值RW0~0xFFFF01.8度Bit15:0:启用,1:不启用Bit0~Bit11:偏差步数,运行中误差达到该值就报警。(1.8°/STEP)0x20100位置超差差值RW0~0xFFFF1001.8度位置超差设置,出厂默认200单位:步(1.8°)0x20110静态位置误差值RW0~0xFFFF1001.8度 0x20120动态位置误差值RW0~0xFFFF2001.8度 0x20130闭环稳定系数RW0~0xFFFF1000- 0x20140刹车动作延时时间RW0~0xFFFF100ms 0x20150力矩操作模式RW0~0xFFFF0- 0x20510电机运行方向RW0~0xFFFF0-0:正方向 1:反方向0x20570清除当前报警RW0~0xFFFF0-0:不清除1:清除当前报警0x20930清除故障记录RW0~0xFFFF0-0:不清除1:清除当前记录0x21500从站地址RW0~0xFFFF0-无0x21510地址来源RW0~0xFFFF0-参见6.30x21521IN1功能选择RW0~0xFFFF0-低8位:0:普通输入口1:负限有效位2:正限有效位3:原点有效位4:急停信号高8位0:正逻辑(触点常开)1:反逻辑(触点常闭)2IN2功能选择RW0~0xFFFF0- 3IN3功能选择RW0~0xFFFF0- 4IN4功能选择RW0~0xFFFF0- 5IN5功能选择RW0~0xFFFF0- 0x21531IN1输入滤波RW0~0xFFFF0-单位:ms2IN2输入滤波RW0~0xFFFF0-单位:ms3IN3输入滤波RW0~0xFFFF0-单位:ms4IN4输入滤波RW0~0xFFFF0-单位:ms5IN5输入滤波RW0~0xFFFF0-单位:ms0x21540输入口状态RW0~0xFFFF0-0:负 1:正bit0: IN1状态bit1: IN2 状态bit2: IN3状态bit3: IN4状态bit4: IN5状态0x21550限位保持运行RW0~0xFFFF0-0:禁止 1:使能0x30001历史故障码#1R0~0xFFFF0-无2历史故障码#2R0~0xFFFF0-无3历史故障码#3R0~0xFFFF0-无4历史故障码#4R0~0xFFFF0-无5历史故障码#5R0~0xFFFF0-无6历史故障码#6R0~0xFFFF0-无 7.3 模式及控制参数对象字典子索引名称属性范围默认值单位备注0x60400控制字RW0~0xFFFF0-参见5.10x60410状态字RO0~0xFFFF0-参见5.10x60600模式设置RW0~0xFF8-参见4.10x60610模式查询RO0~0xFF8-显示驱动器的工作模式0x60620命令位置RW-0x80000000~0x7FFFFFFF0p显示电机的命令位置0x60640实际位置RO-0x80000000~0x7FFFFFFF0p/s显示电机的实际位置0x606B0命令速度RW-0x80000000~0x7FFFFFFF0p/s显示电机命令速度0x606C0实际速度RW-0x80000000~0x7FFFFFFF0p/s显示电机实际速度0x60780实时电流RW-0x80000000~0x7FFFFFFF0Ma反馈电机实时电流0x607A0目标位置RW-0x80000000~0x7FFFFFFF0p设定目标位置0x607C0原点偏移RW0~0xFFFFFFFF0p只取低16位Bit:0~14 离开原点脉冲数,再次反向或正向回原点Bit:15二次回原点方向0为正,1为反。0x60810梯形速度RW0~0xFFFFFFFF0p/s位置模式时的梯形曲线的最大速度0x60820起止速度RW0~0xFFFFFFFF0p/s位置模式时的起跳速度和停止速度0x60830梯形加速度RW0~0xFFFFFFFF0p/s^2梯形曲线的加速度0x60840梯形减速度RW0~0xFFFFFFFF0p/s^2梯形曲线的减速度0x60850快速停止减速度RW0~0xFFFFFFFF0p/s^2急停减速度0x609301~03位置因素RW0~0xFFFFFFFF0- 0x60980回原点模式RW0~0xFF0-寻找原点模式0x609901回原点速度RW0~0xFFFFFFFF0p/sBit:0~30 快速回原点速度Bit:31方向0为正,1为反02回原点速度RW0~0xFFFFFFFF0p/sBit:0~30 慢速回原点速度Bit:31方向0为正,1为反0x609A0回原点加速度RW0~0xFFFFFFFF0-寻找原点时加速度0x60F40位置误差RO0~0xFFFFFFFF0-位置误差0x60FD0输入口状态RW0~0xFFFFFFFF0-参见7.2.10x60FE01输出开启RW0~0xFFFFFFFF0-0关闭1开启02输出使能RW0~0xFFFFFFFF0-0输出禁止1输出使能 八、报警信息8.1驱动器错误故障代码故障信息0x3211驱动器供电电压是否过低 / 高0x7122步进电机相位开路0x2211步进电机相位过流0x3150步进电机A相电流偏差0x3151步进电机B相电流偏差0xA00D步进电机编码器故障0x8403编码器反馈位置超差或其他错误 8.2故障排除方法(闭环步进驱动器)现象可能原因解决方法绿色、红色故障灯同时亮驱动器自测试无法通过寄回厂家检测红色故障灯闪烁1次驱动器供电电压低检查驱动器供电电压是否过低红色故障灯闪烁2次驱动器供电电压高检查驱动器供电电压是否过高红色故障灯闪烁3次步进电机相位开路检查步进电机接线是否接线或者错误红色故障灯闪烁4次步进电机相位过流检查驱动器MOS管是否损坏或步进电机是否损坏红色故障灯闪烁5次步进电机编码器故障检查步进电机和编码器是否接线正确或是否损坏红色故障灯闪烁6次编码器反馈位置超差检查步进电机转数是否过高无法响应或者是否丢步红色故障灯闪烁7次驱动器其他故障寄回厂家检测 8.2故障排除方法(开环步进驱动器)现象可能原因解决方法绿色、红色故障灯同时亮驱动器自测试无法通过寄回厂家检测红色故障灯闪烁1次驱动器供电电压低检查驱动器供电电压是否过低红色故障灯闪烁2次驱动器供电电压高检查驱动器供电电压是否过高红色故障灯闪烁3次步进电机相位开路检查步进电机接线是否接线或者错误红色故障灯闪烁4次步进电机相位过流检查驱动器MOS管是否损坏或步进电机是否损坏红色故障灯闪烁5次驱动器其他故障寄回厂家检测
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一分钟入门 | EtherCAT总线步进应用
深圳市雷赛智能控制股份有限公司
2017/7/12 11:36:06
概述EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议,相比传统的工业以太网,有着众多突出的优点、应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。 应用特点应用简单?!关于EtherCAT总线的应用具有以下几个特点:1)拓扑灵活——几乎支持任何形式网络拓扑结构2)线缆长度最大1000米,节点之间的线缆长度无需规划3)节点地址自动分配4)通讯速率固定100M5)无需配置通讯参数6)无需再次优化通讯参数 调试步骤基于以上特点,EtherCAT总线产品的应用可以简单分为以下几个步骤: 举个栗子本例程采用本公司EtherCAT步进产品DM3E-556和欧姆龙控制器NJ501-1500为例进行说明。 步骤1:硬件系统组建硬件系统的搭建主要包含主站、从站和配套通讯线,举例:如下图所示是NJ501-1500与两台DE3E-556的组网连接示意图: 说明:● 电脑安装好编程环境Sysmac Studio;● 控制器的Ethernet口与电脑的网口联接;● 控制器的EtherCAT口与驱动器的ECAT IN 联接;● 第一台驱动器的ECAT OUT 联接下一台驱动器的ECATIN口; 步骤2:安装设备描述文件将设备描述文件DM3E-556.xml复制到编程环境对应的安装目录下OMRON\SysmacStudio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles 步骤3:添加主站和从站并配置参数1)打开Sysmac Studio的编程环境,新建工程,选择对应型号的控制器和软件版本 2)在配置和设置——EtherCAT 主站下添加节点 3)在运动控制设置——轴设置——(右击)添加轴,设置轴参数,如图所示 设置单位换算设置 设置速度参数 设置回原点方式 步骤4:编程、联机运行在编程——POUs——程序——Program0——Section0 添加程序 在线运行:在程序编译没有错误的条件下,设置通讯连接,联机后下载程序,触发程序的enable可以实现对电机的使能操作,触发hms可以触发驱动器的回原点,触发moveabs可以触发驱动器的绝对位置运动。至此,EtherCAT的简单联机入门已经完成了! 如想获得更多资讯,敬请关注“雷赛智能”官方公众号+关注“雷赛智能”官方微信欢迎通过以下方式关注"雷赛智能"方法一:查找公众号,搜索“雷赛智能”-关注方法二:扫描二维码-关注
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