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Toggle navigationprintToggle navigationCODESYS EtherCAT开始调试 EtherCAT 网络上一页下一页开始调试 EtherCAT 网络要求使用时注意要求 CODESYS Control Win V3 和 CODESYS Control RTE V3.过程. 创建和扫描项目安装 EtherCAT 已部署设备的设备描述(ESI XML 文件)到设备存储库中。使用所需的控制器创建一个新项目。在 通讯设置 选项卡,在设备编辑器中设置与控制器的连接。插入 EtherCAT Master下面的控制器作为一个新设备。双击 EtherCAT 大师打开它的编辑器。点击 浏览 按钮。在下一个对话框中,选择网络适配器 EtherCAT 沟通。将项目下载到控制器,以便 EtherCAT 堆栈被加载到控制器上。提示如果不执行此步骤,则会出现错误消息“无法进行设备扫描:堆栈不可用。请先登录。”扫描设备时显示。扫描网络中的设备。为此,请选择 EtherCAT 掌握并点击 项目 → 扫描设备.提示当控制器处于停止状态和启动状态时,都可以读取连接的设备。扫描也可以在注销状态下工作。片刻之后,将打开一个对话框以显示连接的设备。如果对话框仍然为空,则没有与设备的连接。在这种情况下,请检查 1) 网线连接是否正确,2) 设备是否已上电,以及 3) 选择了正确的网络适配器。提示错误和消息显示在 PLC 的记录器中或 EtherCAT 大师帮助任何后续的诊断。如果缺少设备描述,则会在扫描对话框中显示(消息 注意力!在存储库中找不到该设备)。您可以直接在扫描对话框中安装缺少的设备描述。为此,请单击 安装缺少的描述 按钮。只有在安装了所有设备描述后,才能将设备完全插入项目中。否则 CODESYS 无法确定星形分支的拓扑。将所有检测到的设备复制到项目中。为此,请单击 将所有设备复制到项目.再次将更改的项目下载到控制器并启动它。几秒钟后,设备开始工作,并在设备树中显示为绿色箭头。注意 示例程序 EtherCAT: 开始调试 EtherCAT 网络要求Möchten Sie uns Feedback geben? Klicken Sie hier, um Änderungen vorzuschlagen.上一页下一页
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CODESYS Group | We software Automation.
to software
['sɒftwɛər]
transitive verb
__softwared/softwaring
: to develop software
// to software automation: to develop software for automation purposes
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IEC 61131-3 automation software for developing and engineering controller
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EtherCAT Technology Group | EC-Engineer: EtherCAT®网络配置和诊断
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EC-Engineer: EtherCAT®网络配置和诊断
EC-Engineer是一个功能强大的,用于EtherCAT®网络配置和诊断的软件工具。只需要通过这个工具就可以让用户快速且便捷得处理所有工程需求和诊断任务。为了让用户在EtherCAT®网络的配置和诊断方面获得更加流畅的体验,则现代化、清晰且直观的用户界面是至关重要的。
常规功能
在一个项目内配置多个主站系统
EtherCAT从站可以连接到Windows PC
EtherCAT从站可以连接到控制系统
树状视图和拓扑视图
ESI和EMI管理
支持多种语言
基于微软WPF技术的新颖用户界面
配置功能
根据ETG.2000导入ESI(EtherCAT Slave Information)文件
根据ETG.2100导出ENI(EtherCAT Network Information)文件
自动测定已连接的从站(总线扫描)
从站设备所有参数可以复制和粘贴使用
PDO选择和配置
调整和追加EtherCAT从站初始化命令
透明集成MDP(Modular Device Profile)从站
从站固定存储映射
分布时钟(DC)设置
"热插拔"组定义
编程站别名地址
其他主站和从站的参数
诊断功能
主站和从站状态(显示和控制)
过程(I/O)数据(显示和控制)
ESC寄存器(读和写)
EEPROM(读和写)
主站和从站的对象字典
邮箱传输(服务数据对象上传和下载)
固件上传和下载
比较现有配置和实际网络
公司
acontis technologies GmbH
www.acontis.com
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Ethercat解析之命令行工具的使用教程 - 知乎
Ethercat解析之命令行工具的使用教程 - 知乎首发于IT技术专栏切换模式写文章登录/注册Ethercat解析之命令行工具的使用教程iiidd777IT技术分享及教程说明:EtherCAT为了方便用户空间对主站进行调试,因此提供一套用户空间使用的工具来设置从站参数,观察调试信息等等。正常情况下,每个主站的实例都会生成一个字符设备,名字为:/dev/EtherCATx。欲想深入了解其他命令,可通过执行ethercat –help命令来查看详细使用方法。下面具体的介绍了一下各参数及命令的使用,其中[ ]中为必选参数,< >为可选参数。1.1 设置别名地址命令:ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS >参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;* –force -f:匹配所有从站;例子:sudo ethercat alias –position 0 0x2000解析:将在bus总线上对应的从站0的别名(默认为0)为0x2000;注意:必须有从站连接才能使用此命令。1.2 显示总线配置命令:ethercat config [ OPTIONS ]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;* –verbose -v:显示详细信息;例子:sudo ethercat config -v解析:显示所有从站的详细配置信息。注意:必须启动应用程序才能使用此命令查看。1.3 以C语言的形式输出PDO信息说明:生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos()函数调用。命令:ethercat cstruct [ OPTIONS ]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;例子:sudo ethercat cstruct -a 100解析:输出别名为100的从站的PDO信息。注意:必须有从站连接才能使用此命令。1.4 显示过程数据说明:输出二进制的过程数据。命令:ethercat data [ OPTIONS ]参数:* –domain -d :域的索引值,假如不填写参数则显示所有过程数据。例子:sudo ethercat data解析:显示所有PDO过程数据。注意:必须启动应用程序才能使用此命令查看。1.5 设置主站调试级别说明:设置主站的调试级别,调试信息将输出在/var/log/syslog文件中。命令:ethercat debug其中可有以下情况:* 0 : 无任何调试信息输出* 1 : 输出部分调试信息* 2 : 输出所有的帧的内容(由于输出信息较多,请谨慎使用)例子:sudo ethercat debug 1解析:打开部分调试信息输出1.6 配置域说明:显示域的信息。命令:ethercat domains [ OPTIONS ]参数:* –domain -d :根据索引号,匹配域;* –verbose -v:显示域的详细信息(FMMU和过程数据的信息);例子:① sudo ethercat domains执行后显示Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 0/3以上各字段的含义:* LogBaseAddr:逻辑寻址的逻辑基地址;* Size:域交换数据的字节数;* WorkingCounter:第一个数字是WKC的当前值,第二个数字是WKC的期望值;解析:显示域的基本信息。② sudo ethercat domains -v执行后显示Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 3/3SlaveConfig 0:0, SM2 (Output), LogAddr 0x00000000, Size 6 06 00 9d aa 00 00SlaveConfig 0:0, SM3 (Input), LogAddr 0x00000000, Size 6 31 0a 9d aa 00 00以上各字段的含义:* SlaveConfig:从机配置信息,主要包含别名和地址(绝对地址或相对地址);* SM2:同步管理器2;* LogAddr:FMMU映射的地址;* Size:映射地址的大小;* 数据位:十六进制显示的过程数据;解析:显示域的详细信息(FMMU和过程数据的信息)。注意:必须启动应用程序才能使用此命令查看。1.7 访问SDO说明:向从站写一条PDO条目。命令:ethercat download [ OPTIONS ]参数:⑴ 可选参数:* INDEX:16位无符整型的SDO索引;* SUBINDEX:8位无符整型的SDO子索引;* VALUE:需写入的SDO的值⑵ [ OPTIONS ]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;* –type -t :SDO条目的数据类型;type可使用的类型有:bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有:sm8、sm16、sm32、sm64例子:sudo ethercat download -t int16 -p 0 0x6060 00 08解析:向从站0的索引号为0x6060(16位),子索引号为00(8位)的地址写入PDO条目值”0x08“;1.8 访问SDO说明:向从站读取一个SDO条目。命令:ethercat upload [ OPTIONS ]参数:⑴ 可选参数:* INDEX:16位无符整型的SDO索引;* SUBINDEX:8位无符整型的SDO子索引;⑵ [ OPTIONS ]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;* –type -t :SDO条目的数据类型;type可使用的类型有:bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有:sm8、sm16、sm32、sm64例子:sudo ethercat upload -t int16 -p 0 0x6060 00解析:读取从站0中索引号为0x6060(16位),子索引号为00(8位)的SDO条目。注意:必须有从站连接才能使用此命令。1.9 输出EOE统计信息说明:显示EOE的统计信息,包括主站的发送率和接收率(Byte/s)。命令:ethercat eoe参数:无1.10 FOE通信⑴ 通过FOE读取从站的文件。命令:ethercat foe_read [ OPTIONS ]参数:① 可选参数* :为从站中的源文件;② [ OPTIONS ]参数* –output -file -o :为读取数据的存储文件,缺省的话数据将读取到stdout;* –alias:匹配从站的别名;* –position:匹配从站的绝对位置;⑵ 通过FOE向从站存储文件。命令:ethercat foe_write [ OPTIONS ]① 可选参数* :为要发送的文件(指定路径+文件名),也可以为” - “,表示从标准输入中读取文件;② [ OPTIONS ]参数* –output -file -o :为从站存储的目标文件名,假如不指定名字,则为主站发送 FILENAME的去掉路径的名字;* –alias:匹配从站的别名;* –position:匹配从站的绝对位置;1.11 创建一个拓扑图形说明:输出总线拓扑图。命令:ethercat graph [ OPTIONS ]例子:sudo ethercat graph | dot -Tsvg > ~/Desktop/bus.svg解析:将总线拓扑图输出到桌面。1.12 主站和以太网设备说明:显示主站和以太网设备信息。命令:ethercat master [ OPTIONS ]参数:* –master -m :indices为主站的索引。默认显示所有的设备信息;例子:sudo ethercat master解析:显示所有主机的设备信息(发送帧、接收帧、参考时钟、应用时间)。注意:欲想显示应用时间需启动应用程序。1.13 同步管理,PDOs,PDO条目说明:显示出同步管理器的参数和PDO任务和映射信息。命令:ethercat pdos [OPTIONS]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;* –skin -s :”skin”可选择”default“和”etherlab“;例子:sudo ethercat pdos -p 0 -s default执行后显示:SM2:PhysAddr 0x1400, DefaultSize 64, ControlRegister 0x34, Enable 1RxPDO 0x1600 “Receive PDO1 Mapping”PDO entry 0x6040:00, 16 bit, ” ”PDO entry 0x607a:00, 32 bit, ” “以上各字段的含义:⑴ 同步管理器信息* SM2:同步管理器2;* PhysAddr:物理地址开始地址;* DefaultSize:默认数据大小;* ControlRegister:控制寄存器;* Enable:使能字⑵ 显示PDO方向,索引值,PDO名字* RxPDO:代表从站发送数据的方向(从站接收数据);* 0x1600:PDO的索引值;* “Receive PDO1 Mapping”:PDO的名字;⑶ 显示PDO条目的索引和子索引(都是以16进制的形式现实的),显示位宽和描述* 0x6040:00 : 表示索引和子索引;* 16bit:表示该条目的位宽;* ” “:表示该位的描述;1.14 寄存器访问⑴ 获取对应从站寄存器的内容命令:ethercat reg_read [ OPTIONS ][ SIZE ]参数:① 可选参数* ADDRESS:16位无符号的寄存器地址;* SIZE:要读取的对应寄存器字节数(16位无符号值);[ SIZE ] + ADDRESS不能超过64K,假如type参数隐含要读取的字节数,则可以忽略掉[ SIZE ]参数;② [ OPTIONS ]参数* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;* –type -t :匹配数据类型;type可使用的类型有:bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有:sm8、sm16、sm32、sm64例子:sudo ethercat reg_read -p 6 -t sm32 0x092c解析:获取从站6的0x092C寄存器所存储的值。⑵ 将内容写入指定从站寄存器命令:ethercat reg_write [ OPTIONS ]参数:① 可选参数* ADDRESS:16位无符号的寄存器地址;* DATA:要写入寄存器的数据;假如制定了”type”数据类型,那么”DATA”根据指定的数据类型对数据进行解析;假如未指定”type”数据类型,则”DATA”可以为指定的文件或将”DATA”设置为” - “,表示从标准输入中获得数据;② [ OPTIONS ]参数* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对地址;* –type -t :匹配数据类型;* –emergency -e:以紧急的方式请求写入文件;例子:sudo ethercat reg_write -p 5 -t sm32 0x092c 200解析:向从站5的寄存器0x092c写入数据200。1.15 SDO字典说明:列出SDO字典(SDO信息和SDO条目信息)。命令:ethercat sdos [ OPTIONS ]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;* –quiet -q:只输出PDOs,不输出PDO条目信息;例子:sudo ethercat sdos执行后显示SDO 0x1000,”Device type”0x1000:0, r-r-r-, uint32, 32 bit, “Device type”12SDOs:SDO 0x1000,”Device type”* 0x1000:SDO索引值;* “Device type”:SDO名字;SDO条目:0x1000:0, r-r-r-, uint32, 32 bit, “Device type”* 0x1000:0:索引值及子索引值;* r-r-r-:表示访问权限;* uint32:表示该条目的数据类型;* 32bit:表示该条目的位宽;* “Device type”:对该条目的描述;1.16 SII访问⑴ 读取从站的SII内容命令:ethercat sii_read [OPTIONS]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;* –verbose -v:分类显示数据文本内容;例子:① sudo ethercat sii_read -p 0 -v解析:以分类数据文本形式显示sii的内容;② sudo ethercat sii_read -p 0 | hexdump解析:以16进制形式显示sii的内容;③ sudo ethercat sii_read -p 0 > Backup.bin解析:将sii的内容备份到Back.bin文件下;注意:必须有从站连接才能使用此命令。⑵ 向从站写入sii内容命令:ethercat sii_write [ OPTIONS ]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对位置;* –force -f:不进行有效检查;例子:sudo ethercat sii_read -p 0 Backup.bin解析:将Backup.bin的内容写入从站0的SII中。注意:必须有从站连接才能使用此命令。1.17 显示从站的信息说明:显示总线上的从站的信息。命令:ethercat slaves [ OPTIONS ]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对地址;* –verbose -v:显示从站的详细信息;例子:sudo ethercat slaves -v解析:显示所有从站的详细信息。1.18 SOE IDN访问说明:读取从站的SOE IDN。命令:ethercat soe_read [ OPTIONS ]参数:① 可选参数* DRIVE:驱动号【0 - 7】,缺省默认为0;* IDN:② [ OPTIONS ]参数* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对地址;* –type -t :匹配数据类型;type可使用的类型有:bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有:sm8、sm16、sm32、sm641.19 请求应用层转换状态机说明:请求应用层转换状态。命令:ethercat states [ OPTIONS ]参数:⑴ 可选参数* STATE:可选的参数有INIT、PREOP、BOOT、SAFEOP、OP;⑵ [ OPTIONS ]参数* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对地址;例子:sudo ethercat states -p 0 OP解析:将从站0的状态切换为OP;注意:必须有从站连接才能使用此命令。1.20 显示主站版本说明:显示主张的版本。命令:ethercat version [ OPTIONS ]1.21 生成从站配置描述说明:生成从站信息描述文件。命令:ethercat xml [ OPTIONS ]参数:* –alias -a :匹配从站的别名;* –position -p :匹配从站的绝对地址;例子:sudo ethercat xml -p 0解析:生成从站0的从站信息描述文件并显示出来开启系统后,用户主要需要进行从站配置与PDO映射、域操作功能,然后就可以进行PDO交换了,当然,这个过程是基于主站状态机在后台完成了庞大的扫描工作后我们才得以进行这些操作的:1. 1.ec_master_t *ecrt_request_master(unsigned int master_index);2. 2.ec_domain_t *ecrt_master_create_domain(ec_master_t *master);3. 3.ec_slave_config_t *ecrt_master_slave_config(ec_master_t *master,uint16_t alias, uint16_t position, uint32_t vendor_id, uint32_t product_code);4. http://4.int ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(ec_slave_config_t *sc,uint16_t index, uint8_t subindex,ec_domain_t *domain,unsigned int *bit_position);5. http://5.int ecrt_master_activate(ec_master_t *master);6. 6.uint8_t *ecrt_domain_data(ec_domain_t *domain);7. 7.void ecrt_domain_queue(ec_domain_t *domain);8. 8.void ecrt_master_send(ec_master_t *master);以上,就是配置PDO基本需要使用到的函数,当然,主站程序运行在内核空间,应用层需要一种方式实现对内核调用。通过open主站创建的字符设备/dev/EtherCAT就是这一目的。首先第一个函数ecrt_request_master(),负责打开字符设备文件,传入参数为使用主站索引(使用/etc/init.d/ethercat开启系统的时候可以一次性传入多个MAC地址从而开启多个主站,不同主站创建不同字符设备,如:/dev/EtherCAT0、/dev/EtherCAT1...),而这个索引就是用于开启对应的字符设备,从而使用不同的主站,使用open接口打开,然后返回文件描述符,该文件描述符用于ioctl调用对应主站功能。另外在申请到主站后就不在允许进行总线的重新扫描,固化了主站连接的从站链表,且设置从站状态当前申请状态为PREOP;第二个函数ecrt_master_create_domain()创建域,domain与PDO映射有密切联系,之后在说到主站激活的位置细谈这部分;至于这个函数具体内容就是直接在内核空间中创建一块ec_domain_t空间并将该空间连接到主站domains链表尾部;第三个函数ecrt_master_slave_config(),从站配置函数,说到从站配置函数,有个地方需要明确一下,那就是主站模块中的从站链表,他们之间的关系并不像我们想的那么紧密,首先,从站配置是应用层通过ecrt_master_slave_config()函数添加到主站的configs链表中的,而从站链表slaves则是通过ehtercat主站状态机通过扫描ethercat总线得到的,两者的共通之处就在于从站配置过程的alias、position、VID和PID,这些在主站扫描到的从站链表中都是有一份参数的,当应用层设置配置和主站扫描到的从站信息相匹配的时候,那就将从站与从站配置相联系(这时候会将主站扫描到的SII信息关于sync关联的PDO信息复制到从站配置中,也就是默认PDO配置);这样,就可以通过从站配置寻找到主站模块中从站配置信息,进而获取到从站信息。第四个函数ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(),该函数是从站配置PDO函数,首先需要注意一点,那就是在主站正式激活之前,所有配置PDO相关的其实并没有相对应的空间申请操作,一切都是进行的计算,计算PDO需要多大空间,计算domains的逻辑位置,计算FMMU的逻辑位置,计算PDO的逻辑位置,直到主站正式激活,主站会根据自身已经申请的域链表domains,获取所有域需要的空间大小,而后对每个域进行逻辑地址分配,每个域中再对每个FMMU进行逻辑地址分配。这样。言归正传,继续该函数研究,首先了解一下接口:1. int ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(ec_slave_config_t *sc,2. uint16_t index, /* 对象字典索引 */3. uint8_t subindex, /* 对象字典子索引 */4. ec_domain_t *domain, /* 使用的域 */5. unsigned int *bit_position)/* 一个Byte中的偏移量,当PDO映射逻辑地址不是完整的Byte时有用 */首先,通过从站应用层配置索引可以获取到主站的从站配置链表中对应的从站配置,而后根据配置目标domain的索引获取到主站的domains链表对应的域,这样就可以实现应用层的从站配置和domain切换到主站对应的从站配置和domain,然后进行pdo映射操作。另外每次进行PDO映射的时候,并不是只对设置的一个对象进行处理,而是直接将整个sync关联的PDO都进行批次化处理:具体操作如下1. 1.找到PDO对象所在的sync同步管理器;2. 2.找到PDO对象在该同步管理器中的相对起始地址,如果该起始地址并不是整Byte数据,那么启用bit_position,如果没有,进行报警;3. 3.进行FMMU配置计算(FMMU管理映射是以一个sync关联的所有PDO进行映射的,因此只要配置的PDO对象的domain和sync是同一个,那就说明已经配置过对应sync,因此也就没必要新建FMMU去配置映射PDO),这里有几个空间块关系和逻辑地址需要明确一下,先说空间块,在主站没有激活之前,各个domians是无关的,domain内部由多个FMMU组成,每个FMMU配置映射是基于sync关联的PDO得到的(且经过字节对齐处理);然后就是domian->data_size,这个量只表明当前需要的空间大小,那么这个量也可以看作下一个需要配置的FMMU的起始逻辑地址,而对于PDO的逻辑地址,则可以通过在变量sync关联PDO过程进行获取,也就是第二步完成的操作;所以,本质上来讲,PDO配置映射就是确定PDO的逻辑地址位置。第五个函数ecrt_master_activate(),该函数为主站正式激活的函数,该函数完成以下功能:1. 1.主站注册的domains链表整体大小计算:经过PDO注册映射之后,对主站中关联的每个domains都是相互独立的,并且每个domains都只是一个计算得到的值,其实并没有需要的空间申请,因此在主站激活的时候会将全部domians需要的空间进行统一申请。具体申请到的PDO映射逻辑空间存放在字符设备打开文件的priv指针处,关于字符设备的file->priv在字符设备打开eccdev_open的时候进行指定。然后按照主站连接的domains链表顺序对每个domian起始地址进行设置:主要是domain的逻辑起始地址,domain的大小,以及domain中的FMMU的逻辑地址重新设置,最终,domain和FMMU的逻辑起始地址都是在主站全部domains环境下的逻辑起始地址。为了进行PDO映射,在主站激活过程中还对每个domain需要的子报文进行空间申请。在计算子报文需要个数的时候,各个domain计算各自需要的子报文需要,这样就可以满足不同domain的PDO交换周期是可以单独设置的;在domain计算自己需要的子报文个数的时候,计算是以FMMU为一个基本单位进行计算的,每个子报文可承载的数据大小为1486Byte,然后根据一个子报文中FMMU的输入输出情况设置子报文类型,也就是EC_DATAGRAM_LRD类型子报文,EC_DATAGRAM_LRR类型子报文以及EC_DATAGRAM_LRW类型子报文。然后将这些子报文添加到domain的datagram_pairs链表中。当然,整体过程中,domain映射空间和子报文使用的数据空间都是同一段空间。2. 2.完成主站的domains域空间处理,之后就停止主站的空闲阶段线程(等待空闲阶段线程退出);3. 3.开启主站的操作阶段线程,该线程和空闲阶段线程相比不同之处就在于将主站子报文队列组合发送移动到用户手中进行处理。第六个函数ecrt_domain_data(),返回domain在逻辑空间的逻辑地址;第七个函数ecrt_domain_queue(),就是将对应domain空间使用的子报文排列到主站子报文发送链表中;第八个函数ecrt_master_send(),就是将主站的子报文发送链表的子报文进行发送(在发送过程中,默认的会将从站状态机子报文和主站状态机子报文进行排队发送);以上,就是应用层执行PDO映射的基本原理。EtherCAT igh源码的ecrt_slave_config_dc()函数的理解。ethercat总结一下自己对igh的ecrt_slave_config_dc()函数的理解。参考了igh的example里的“dc_user例程”。例程里有这样一处代码: // configure SYNC signals for this slave ecrt_slave_config_dc(sc, 0x0700, PERIOD_NS, 4400000, 0, 0); 在slave_config.c文件里可以查看到函数的定义: /** Configure distributed clocks. * * Sets the AssignActivate word and the cycle and shift times for the sync * signals. * * The AssignActivate word is vendor-specific and can be taken from the XML * device description file (Device -> Dc -> AssignActivate). Set this to zero, * if the slave shall be operated without distributed clocks (default). * * This method has to be called in non-realtime context before * ecrt_master_activate(). * * \attention The \a sync1_shift time is ignored. */ void ecrt_slave_config_dc( ec_slave_config_t *sc, /**< Slave configuration. */ uint16_t assign_activate, /**< AssignActivate word. */ uint32_t sync0_cycle, /**< SYNC0 cycle time [ns]. */ int32_t sync0_shift, /**< SYNC0 shift time [ns]. */ uint32_t sync1_cycle, /**< SYNC1 cycle time [ns]. */ int32_t sync1_shift /**< SYNC1 shift time [ns]. */ ); void ecrt_slave_config_dc(ec_slave_config_t *sc, uint16_t assign_activate, uint32_t sync0_cycle_time, int32_t sync0_shift_time, uint32_t sync1_cycle_time, int32_t sync1_shift_time) { ec_ioctl_config_t data; int ret; data.config_index = sc->index; data.dc_assign_activate = assign_activate; data.dc_sync[0].cycle_time = sync0_cycle_time; data.dc_sync[0].shift_time = sync0_shift_time; data.dc_sync[1].cycle_time = sync1_cycle_time; data.dc_sync[1].shift_time = sync1_shift_time; ret = ioctl(sc->master->fd, EC_IOCTL_SC_DC, &data); if (EC_IOCTL_IS_ERROR(ret)) { fprintf(stderr, "Failed to set DC parameters: %s\n", strerror(EC_IOCTL_ERRNO(ret))); } } 发布于 2021-05-28 14:38开放式 IEC 61131 控制系统设计(书籍)终端命令赞同 8添加评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录IT技术专栏IT技术分享
一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件:EC-Simulator - 知乎
一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件:EC-Simulator - 知乎切换模式写文章登录/注册一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件:EC-Simulator盟通科技已认证账号EC-Simulator是一款盟通科技发行的功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件,该软件可以通过仿真EtherCAT®从站设备进而实现虚拟化EtherCAT®网络,做到没有真实的EtherCAT®从站硬件同样可以运行EtherCAT®主站应用的效果。这样一来,网络运维人员和研究测试人员能够在无需设备的情况下校准EtherCAT®主站的功能并测试规划网络拓扑,进而使网络配置工作轻量化和精细化,减少现场优化的频次,提高工程和研究的效率。EtherCAT是一种基于IEEE802.3以太网的现场总线系统。EtherCAT在通信速度上定义了一个新标准,并且由于其灵活的拓扑结构和简单的配置方式,可以像传统的现场总线一样进行处理。实施EtherCAT成本低廉,使得过去无法使用现场总线技术的应用能够使用该技术。EtherCAT是一项开放的技术,被国际电工委员会(IEC)标准化。EtherCAT在众多领域有广泛应用,例如,在半导体行业中,EtherCAT的使用已经非常成熟:在全球领先的13 家晶圆制造设备商中,有12家是EtherCAT 技术协会(ETG)成员,并在他们的机器和系统中广泛使用 EtherCAT 技术。此外,EtherCAT 还被广泛应用于机器人和数控机床等运动控制行业。EtherCAT需要主站和从站,相较要求较少,仅需以太网口的主站来说,从站往往需要特定的从站控制芯片,即需要专用的EtherCAT从站设备来实现网络的构建。当然,目前有众多自动化厂商(如倍福、西门子等)均配置有包含EtherCAT从站功能的各种设备,网络实施者拥有了这些从站设备后,只需要找个适配和高效的主站软件(如EC-Master主站协议栈和配套的demo)即可。而对于当前没有从站设备并希望了解EtherCAT技术或希望测试和配置手头的EtherCAT主站的研究人员和工程师来说,EC-Simulator就成为了他们的最佳选择。EC-Simulator是一款功能强大的实时EtherCAT® 网络仿真软件。它能够通过模拟 EtherCAT 从站设备来虚拟化EtherCAT网络,使开发测试人员可以在没有真实的 EtherCAT 从站硬件设备的情况下运行 EtherCAT 主站应用程序。EtherCAT 仿真可以通过物理网络适配器或虚拟方式实现,以实现完全模拟的机器设备设置。配置仿真实例时,可以无缝使用真实网络的 ENI 文件。实际与模拟流程对比EC-Simulator包含众多从站功能,可以模拟主从站之间的各类交互,例如对过程数据(PDO)进行响应,发送和接收服务数据(SDO),与从站堆栈进行交互等。这一切都可以通过C/C++或.NET编程语言提供的API来实现,从而将 EtherCAT 数据连接到各种其他专业软件工具,以模拟现实网络。Simulator结构图EC-Simulator 具有许多强大的功能,支持多种网络操作和诊断功能。EC-Simulator能够模拟多达 2000 个 EtherCAT 从站,包括支持和不支持邮箱协议的从站。它支持更改网络拓扑、断开/连接/移动从站、关闭/启动从站电源、更改从站状态等操作,并提供了 API 来模拟特定从站/端口丢失帧或丢失链接的情况。此外,EC-Simulator还具有诊断功能,包括 API 用于读取和写入从站寄存器、读取和写入从站 EEPROM 内容、读取模拟器对象字典、评估网络拓扑等。此外,它还提供了 RAS 服务器,用于连接 EC-Lyser 或 EC-Engineer。开测试人员通过EC-Simulator可以轻松进行功能测试和性能评估。EC-Simulator能够模拟节点之间的实时通信,验证 EtherCAT 通信协议的正确性,并测试应用程序在各种负载和网络条件下的稳定性和可靠性。EC-Simulator 还支持错误注入功能,以便开发者能够模拟网络中的故障和异常情况,检测和处理潜在的问题。EC-Simulator 友好的用户界面使开发测试人员能够轻松设置和配置虚拟网络,监视节点状态和通信情况。它直观的操作界面和实时数据显示功能有助于快速分析和调试应用程序。客户应用与SSC图在工业生产中,现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的,每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。 EtherCAT作为一种高标准的现场总线,符合标准的EtherCAT网络通常具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。即使有上述功能,对于初学者或在外的工程师来说,仍然有可能无法快速熟练地实现网络配置,使用软件EC-Simulator来模拟构建网络,熟悉环境和网络设置,获得一种全局性的视角来配置实际网络,将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。下方是EC-Simulator的操作视频,涵盖创建模拟器配置,安装软件,并演示示例应用程序以模拟从属设备。我们欢迎对EC-Simulator感兴趣的新老朋友联系盟通科技获得更多资料和信息。{盟通干货}EC-Simulator视频https://www.zhihu.com/video/1672566869545517056联系盟通科技盟通科技作为EC-Simulator的指定代理发行方,积累了多年的实现项目与解决方案的经验,EC-Simulator的更多信息,可以在盟通科技的官网找到,客户朋友也可以通过邮箱与电话与专业的技术人员直接高效地交流,来获取更多本地化的方案与信息。官网:http://www.motrotech.com电话:010-62740270 (北京) 0571-56125098 (杭州)邮箱:info@motrotech.com发布于 2023-08-09 11:20・IP 属地北京EtherCAT 总线驱动器通信行业自动化控制行业赞同添加评论分享喜欢收藏申请
EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍 - 知乎
EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍 - 知乎切换模式写文章登录/注册EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍正运动技术做最好用的运动控制 — www.zmotion.com.cn 今天,正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2820如何使用通过正运动辅助调试工具ZDevelop进行调试,本文以单轴例程为例进行演示如何通过ZDevelop进行对应调试内容。 在正式学习之前,我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴,8轴运动控制卡。 ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈,板载24点输入,16点输出,2AD,2DA,支持手轮接口,其中特定输出口支持高速PWM控制。 ECI2828支持8轴总线型输入与编码器反馈,板载24点输入,16点输出,2路AD,2路DA,支持手轮接口,其中特定输出口支持高速PWM控制。 ECI2618,ECI2828均使用同一套API函数,均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言,支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台,支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。 接下来,进入正题。一 ECI2828运动控制卡硬件介绍 ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。 ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网,232 通讯接口和电脑相连,接收电脑的指令运行,可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块,从而扩展输入输出点数或运动轴。 ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC,VB,VS,C++,C#等软件来开发,程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器,从而方便调试、方便观察。 二 C#语言进行运动控制开发 1.在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”,启动创建项目向导。 2.选择开发语言为“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows 窗体应用程序。 3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库,路径如下(64位库为例): A、进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹,并点击进入。 B、选择“函数库2.1”文件夹。 C、选择“Windows平台”文件夹。 D、根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。 E、解压C#的压缩包,里面有C#对应的函数库。 F、函数库具体路径如下。 4.将厂商提供的C#的库文件以及相关文件复制到新建的项目中。 A、将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。 B、将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。 5.用VS打开新建的项目文件,在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有,然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件,点击包括在项目中。 6.双击Form1.cs里面的Form1,出现代码编辑界面,在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。 至此项目新建完成,可进行C#项目开发。 单轴运动例程的具体开发过程此处不做详细描述,详情可以查看正运动小助手,《EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#单轴运动控制》文章。 单轴运动控制人机交互界面如下。 三 辅助调试工具ZDevelop功能 编译运行例程,同时连接ZDevelop软件进行调试,对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。 1.轴参数 在操作运行的过程中可以同时通过ZDevelop软件进行监控对应的轴参数查看位置速度加速度等参数,同时也可以通过查看轴状态参数查询当前控制器是否进行报警。 在运动进行的过程中,如果触发了某个轴的报警信号,那么在AXISSTATUS的参数部分将会显示出对应的轴报警码,可通过ZDevelop帮助文档进行查询AXISSTATUS轴状态指令,查询当前的报警码,并进行对应修正即可。 报警码列表如下: 上位机函数中也可通过函数接口进行查询当前轴状态对应上位机查询接口为:ZAux_Direct_GetAxisStatus。 具体说明如下: 2.示波器 示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个部分,用于把肉眼看不到的信号转换成图形,便于研究各种信号变化过程。示波器利用控制器内部处理的数据,把数据显示成图形,利用示波器可以显示各种不同的信号,如轴参数、轴状态等。在“视图”—“示波器”中打开示波器窗口或点击菜单栏快捷按钮,通过示波器的波形我们可以准确观察到上位机软件进行的运动的波形,以及各种参数对应的运行过程中的变化,我们都可以从示波器中看出来。 示波器必须先启动后触发才能成功采样。打开示波器设置好相关参数之后点击启动,可手动触发采样,也可在上位机程序里加入ZAux_Trigger函数自动触发示波器采样。 ZAux_Trigger函数是进行示波器触发抓取波形的一个函数,主要是为了方便在使用上位机开发调试过程中利用ZDevelop软件进行抓取对应波形出来进行分析调试的一个函数接口,方便在使用过程中无需进行手动触发示波器的抓取,可以自动进行触发。 函数说明如下图: 在示波器中可抓取出轴位置,轴速度等各种参数观察当前运动的状态。 如下图所示: 例: 以C#单轴运动例程为例轴寸动距离50速度设置100,速度波形曲线以及位置曲线可以从图中很明显的看出来。 3.输入输出 在ZDevelop软件中还可以进行监控硬件的输入输出,AD、DA能量的大小以及各种硬件寄存器内部存储内容,如下图所示: 4.手动运动 在ZDevelop软件中可直接进行操作手动运动视图,进行对应的轴操作运动,此功能可以帮助判断,上位机驱动轴操作进行不成功时,若手动运动不成功,可能是硬件接线问题或者驱动器设置问题,若手动运动成功进行,那么则是上位机代码实现存在一定问题,需要进行修改。 5.远程IO的扩展 通过ZDevelop软件还可以进行查看通过can通讯连接的扩展板当前状态以及通过EtherCAT总线连接的设备信息。 在进行总线控制之前,需要进行控制器的总线初始化程序的加载,加载完成后才能进行对应驱动,详细控制过程可参考文章《EtherCAT运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动》。 6.快速诊断与调试EtherCAT伺服 在“命令与输出”中输入“?*ethercat”可以查看各个EtherCAT伺服的状态。 其次可以利用ZDevelop软件上面的总线诊断工具进行连接到控制器对当前连接状态进行判断查看。 本次,正运动技术EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍,就分享到这里。 更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号,需要相关开发环境与例程代码,请咨询正运动技术销售工程师:400-089-8936。 本文由正运动技术原创,欢迎大家转载,共同学习,一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有,如有转载请注明文章来源。发布于 2021-04-17 10:10运动控制系统(书籍)赞同 2添加评论分享喜欢收藏申请
EC-Inspector - Troubleshooting and Monitoring Tool for EtherCAT® Networks - acontis
EC-Inspector - Troubleshooting and Monitoring Tool for EtherCAT® Networks - acontis
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EC-Inspector:EtherCAT®网络的故障排除和监视工具
概述
EC-Inspector 是一款易于使用的 Windows 软件应用程序,用于分析和监控 EtherCAT 网络。该程序可以独立于主控制器使用,并且可以与任何制造商(Beckhoff,Omron,Bosch-Rexroth,Lenze,acontis等)的EtherCAT主站一起使用。 EC-Inspector通过在主站之后插入的TAP(测试访问点)设备分析主站和EtherCAT从站之间的完整数据通信。 TAP设备可以记录和评估传出帧(主站->从站)和传入帧(主站<-从站)。
不会对网络造成任何影响的EtherCAT分析
使用EC-Inspector时,无需干预或控制网络,也不要对EtherCAT主站的软件或配置进行更改。 因此,EC-Inspector适用于新安装(”绿地”)以及现有系统和机器(“棕地”)。 基于来自EtherCAT网络信息文件(ENI)的描述,对原始数据(EtherCAT帧)进行解码并与相应的符号变量(输入和输出)相关联。
除了监视过程数据外,EC-Inspector还可以用于分析EtherCAT网络上的通信故障。 只要EtherCAT主软件定期检查从错误计数器的寄存器,该数据也可以由EC-Inspector分析,并且可以在拓扑视图中清楚地显示故障。
系统架构
必须将测试接入点 (TAP) 插入现有的 EtherCAT 网络以捕获 EtherCAT 帧。 默认情况下,TAP 放置在主站和第一个从站之间,当然也可以安装在其他任意两个从站之间。 但是所有输入和输出数据只有在安装在主站后面时才能完全分析,因为在使用 LRW 命令时,输出数据会被输入数据覆盖。 TAP这类硬件,例如 Dualcomm ETAP-1000,应该有很小的传播延迟,以免干扰网络时序。
TAP 的“监视器”端口使用标准以太网电缆连接到笔记本电脑
基于网络配置文件(ENI)的EtherCAT协议解析与解码
记录的 EtherCAT 帧根据 EtherCAT 网络信息描述文件 (ENI) 进行解码。 该文件包含过程映像的定义、所有变量(包括数据类型)以及循环帧的结构。 ENI 文件是 EtherCAT 规范 ETG.2100的一部分,可以由任何传统的 EtherCAT 配置软件生成。
监视过程数据变量
EC-Inspector 的核心功能之一是在实时图表中显示过程数据(输入和输出)。随着时间的推移,每个变量的最后 500 个(可调整)值准确地显示在图表中。缩放功能允许查看特定部分,包括确定精确值。 可以将相关的数据选择显示在监控列表中。
连续显示可以通过可编程触发条件手动或自动停止。 触发条件可以将某个变量(输入或输出)与固定值或另一个变量进行比较,可以使用各种比较运算符。触发触发后,可以分析其他变量或其他数据(从站状态、错误计数器等)。
从站状态监控
使用清晰的颜色编码(Init = 白色,PreOp = 蓝色,SafeOp = 黄色,Op = 绿色),可以在拓扑视图中快速轻松地识别各个从站的状态。
通信问题分析帧错误、链路丢失等。
EC-Inspector 记录的部分数据通信包含有关网络传输质量的信息。 EC-Inspector 相应地处理此信息并以图形方式显示结果。
例如,可以根据从站和端口特定的错误计数器(例如电缆损坏或插头连接错误)确定可能错误的位置或原因。 在拓扑视图中,这由相应的符号指示。 此外,还会报告和记录发生的每个新错误。
网络数据帧的捕获和处理(Wireshark 文件)
用于评估现有数据记录(Wireshark PCAP 文件)的 EC-Inspector 功能不仅可以简单快速地检测通信故障,还可以对所有输入和输出数据进行信号评估。
加载 PCAP 文件后,可以以各种可调速度或单独的步骤(逐个循环)对其进行评估。 EC-Inspector 的操作类似于示波器,其输入信号(根据示波器的样本)由 PCAP 文件确定。 例如,可以在此处选择某个过程数据变量,然后 EC-inspector 显示来自 PCAP 数据的信号的时间进程。
当从站更改状态(例如从 OPERATIONAL 更改为 SAFEOP)时,将在消息窗口中创建带有时间戳等的日志条目。 例如,可以确定错误的确切时间。
相应的触发和搜索功能可以在特定情况下或检测到错误时有针对性地停止处理(记录)。 例如,当达到某个变量值或从站离开操作状态时,可以停止。
通过 EC-Inspector,可以使用功能强大的图形 Wireshark 示波器(调试器)!
快照和离线诊断
从当前诊断状态收集数据并将其保存到捕获文件中
离线调查模式,用于分析捕获的数据
捕获文件可以通过电子邮件发送给其他人进行进一步分析
使用捕获的数据作为文档,例如状态报告
特征
分析和解码EtherCAT协议
利用EtherCAT网络信息(ENI)文件
Monitoring of Process Data Variables including Trigger Conditions
监视从站状态
监视从站错误计数器(ESC寄存器0x300至0x313)
网络拓扑的图形视图
处理以前捕获和保存的原始网络流量(Wireshark文件)
拍摄快照以保存到文件
优势
无需与现有的主控制器集成
不需要特定的TAP设备,甚至可以使用常规的开关设备
对现有网络和应用程序没有影响(例如时间,负载)
无需更改现有软件
非常小的工程工作量:只需使用现有的ENI文件
使用相同的工具来分析来自不同制造商(Beckhoff公司,博世力士乐,欧姆龙,安川等)控制器操作的机器
无需安装Windows Packet Capture库和驱动程序(WinPcap/Npcap)
New Features
EC-Inspector V3.x
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方案介绍
强大的EtherCAT配置工具
NexECM Studio为新汉自主研发的EtherCAT主站人机介面软件,提供丰富的可视化操作介面,让用户可在短时间内完成以下四个项目:
EtherCAT从站模块硬件配置验证
EtherCAT协议相关设定
EtherCAT从站模块相关参数设定
EtherCAT从站模块控制
NexECM Studio除了具备EtherCAT主站的基本功能之外,还包含了以下五大特色操作设定介面,提供给使用弹性并且更有效率的EtherCAT配置工具:
项目功能
NexECM Studio具备项目功能,储存用户当前配置。允许用户在既有的配置下继续进行设定修改,更可以将项目档移植至其他安装NexECM Studio的x86 PC/IPC平台,加速开发效率。
图 使用NexECM Studio的首要步骤为新增/开启一个项目
EtherCAT协议设定介面
NexECM Studio协议设定介面包含:显示Slave内部信息、对在线Slave进行控制,例如切换EtherCAT state、读写 Process Data、CoE SDO通讯以及 Slave功能测试
图 EtherCAT state切换操作页面
图 Process Data读写功能页面
友善CiA402操作介面
CiA402操作介面是专门为CiA402协议设计的操作介面,用户可以透过接口上的State Control区域控制CiA402状态机、并且由Status word区域得知CiA402状态机当前的状态,更可以切换不同的运动模式(Operation mode, Index: 0x6060),搭配NexECM Studio特别为各个运动模式设计的专属控制介面,对Servo drive进行操作、测试
图 Servo drive模块操作介面
可视化DIO控制介面
NexECM Studio设计了图像化DIO控制介面,让用户更直觉式的读取到目前装置上Digital Input的数值,而Digital Output区域可以透过鼠标点击的方式控制Digital Output输出的数值,亦可使用”Cyclic”功能,使用跑马灯的方式测试DIO模块
图 DIO模块操作介面
强大的脱机编辑网络拓朴功能
使用者只需将NexECM Studio安装于任一个x86 PC/IPC,透过脱机编辑的方式编辑网络拓朴,不需要实际与EtherCAT Slave通讯,即可取得 Slave内部信息、编辑Pdo mapping、Distributed Clock、EEPROM与COE initial command、将编辑结果汇整成ENI档案(EtherCAT Network Information) …等等
图 脱机编辑网络拓朴流程图
图 脱机编辑EtherCAT网络拓朴操作画面
关于详细的NexECM Studio规格与介绍请参阅本公司网站内的产品中心。
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EC-Simulator:强大的EtherCAT网络模拟工具软件_ec-simulator安装和使用-CSDN博客
>EC-Simulator:强大的EtherCAT网络模拟工具软件_ec-simulator安装和使用-CSDN博客
EC-Simulator:强大的EtherCAT网络模拟工具软件
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于 2023-08-14 10:34:26 发布
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EC-Simulator是一款盟通科技发行的功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件,该软件可以通过仿真EtherCAT®从站设备进而实现虚拟化EtherCAT®网络,做到没有真实的EtherCAT®从站硬件同样可以运行EtherCAT®主站应用的效果。这样一来,网络运维人员和研究测试人员能够在无需设备的情况下校准EtherCAT®主站的功能并测试规划网络拓扑,进而使网络配置工作轻量化和精细化,减少现场优化的频次,提高工程和研究的效率。
EtherCAT是一种基于IEEE802.3以太网的现场总线系统。EtherCAT在通信速度上定义了一个新标准,并且由于其灵活的拓扑结构和简单的配置方式,可以像传统的现场总线一样进行处理。实施EtherCAT成本低廉,使得过去无法使用现场总线技术的应用能够使用该技术。EtherCAT是一项开放的技术,被国际电工委员会(IEC)标准化。
EtherCAT在众多领域有广泛应用,例如,在半导体行业中,EtherCAT的使用已经非常成熟:在全球领先的13 家晶圆制造设备商中,有12家是EtherCAT 技术协会(ETG)成员,并在他们的机器和系统中广泛使用 EtherCAT 技术。此外,EtherCAT 还被广泛应用于机器人和数控机床等运动控制行业。
EtherCAT需要主站和从站,相较要求较少,仅需以太网口的主站来说,从站往往需要特定的从站控制芯片,即需要专用的EtherCAT从站设备来实现网络的构建。当然,目前有众多自动化厂商(如倍福、西门子等)均配置有包含EtherCAT从站功能的各种设备,网络实施者拥有了这些从站设备后,只需要找个适配和高效的主站软件(如EC-Master主站协议栈和配套的demo)即可。而对于当前没有从站设备并希望了解EtherCAT技术或希望测试和配置手头的EtherCAT主站的研究人员和工程师来说,EC-Simulator就成为了他们的最佳选择。
EC-Simulator介绍
EC-Simulator是一款功能强大的实时EtherCAT® 网络仿真软件。它能够通过模拟 EtherCAT 从站设备来虚拟化EtherCAT网络,使开发测试人员可以在没有真实的 EtherCAT 从站硬件设备的情况下运行 EtherCAT 主站应用程序。EtherCAT 仿真可以通过物理网络适配器或虚拟方式实现,以实现完全模拟的机器设备设置。配置仿真实例时,可以无缝使用真实网络的 ENI 文件。
EC-Simulator包含众多从站功能,可以模拟主从站之间的各类交互,例如对过程数据(PDO)进行响应,发送和接收服务数据(SDO),与从站堆栈进行交互等。这一切都可以通过C/C++或.NET编程语言提供的API来实现,从而将 EtherCAT 数据连接到各种其他专业软件工具,以模拟现实网络。
EC-Simulator 具有许多强大的功能,支持多种网络操作和诊断功能。EC-Simulator能够模拟多达 2000 个 EtherCAT 从站,包括支持和不支持邮箱协议的从站。它支持更改网络拓扑、断开/连接/移动从站、关闭/启动从站电源、更改从站状态等操作,并提供了 API 来模拟特定从站/端口丢失帧或丢失链接的情况。此外,EC-Simulator还具有诊断功能,包括 API 用于读取和写入从站寄存器、读取和写入从站 EEPROM 内容、读取模拟器对象字典、评估网络拓扑等。此外,它还提供了 RAS 服务器,用于连接 EC-Lyser 或 EC-Engineer。
开发测试人员通过EC-Simulator可以轻松进行功能测试和性能评估。EC-Simulator能够模拟节点之间的实时通信,验证 EtherCAT 通信协议的正确性,并测试应用程序在各种负载和网络条件下的稳定性和可靠性。EC-Simulator 还支持错误注入功能,以便开发者能够模拟网络中的故障和异常情况,检测和处理潜在的问题。
EC-Simulator 友好的用户界面使开发测试人员能够轻松设置和配置虚拟网络,监视节点状态和通信情况。它直观的操作界面和实时数据显示功能有助于快速分析和调试应用程序。
在工业生产中,现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的,每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。EtherCAT作为一种高标准的现场总线,符合标准的EtherCAT网络通常具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。即使有上述功能,对于初学者或在外的工程师来说,仍然有可能无法快速熟练地实现网络配置,使用软件EC-Simulator来模拟构建网络,熟悉环境和网络设置,获得一种全局性的视角来配置实际网络,将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。
干货视频
下方是EC-Simulator的操作视频,涵盖创建模拟器配置,安装软件,并演示示例应用程序以模拟从属设备。我们欢迎对EC-Simulator感兴趣的新老朋友联系盟通科技获得更多资料和信息。
{盟通干货}EtherCAT网络仿真工具-EC-simulator操作视频
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EC-Simulator:强大的EtherCAT网络模拟工具软件
EC-Simulator是一款盟通科技发行的功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件,该软件可以通过仿真EtherCAT®从站设备进而实现虚拟化EtherCAT®网络,做到没有真实的EtherCAT®从站硬件同样可以运行EtherCAT®主站应用的效果。这样一来,网络运维人员和研究测试人员能够在无需设备的情况下校准EtherCAT®主站的功能并测试规划网络拓扑,进而使网络配置工作轻量化和精细化,减少现场优化的频次,提高工程和研究的效率。
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在工业生产中,现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的,每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。EtherCAT作为一种高标准的现场总线,符合标准的EtherCAT网络,具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。对于初学者或在外的工程师来说,有可能无法快速熟练地实现网络配置,使用软件EC-Simulator来模拟构建网络,熟悉环境和网络设置,获得一种全局性的视角来配置实际网络,将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。
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EC-Engineer Web是功能强大的软件工具,用于配置和诊断EtherCAT®网络。该软件是一个客户端/服务器的应用程序,现代设计的深色模式用户界面和通过REST-API与后端(ASP.NET Core)进行通信的Angular-CLI 工程。Microsoft .NET Core 平台用于开发软件及使其可以运行于多种操作系统和硬件架构上,例如,Windows,macOS和Linux(x64,ARM32)。EC-Engineer Web正式利用了.NET Core为可移动性和平台独立性提供的多平台优势。
配置
EC-Engineer Web基于 EtherCAT®从站信息文件(ESI)创建一个 EtherCAT®网络信息文件(ENI)。ENI文件用于EtherCAT®Master的参数化。
支持HTML5和JavaScript的Web浏览器,用于显示和控制EC-Engineer Web。因为这种模式下前端设备无需安装软件,因此平板电脑和智能手机也可以用于配置和分析EtherCAT®网络。EC-Engineer Web也可以作为Linux PC上的桌面应用程序使用。
架构
模块化软件设计允许多种系统架构。
在线配置(所有组件集成在同一设备上)
独立设备上的用户界面
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诊断
更多的诊断功能可用于帮助分析和解决EtherCAT®网络中的问题。在这种模式下,EC-Engineer Web从EtherCAT®主站接收所有必要的信息。
如果运行acontis的EC-Master主站,可以通过集成的RAS通讯协议连接到EC-Engineer Web上。对于不运行EC-Master的主站,可以通过最新发布的MailBox Gateway(ETG.8200)连接到EC-Engineer Web上,例如Beckhoff的TwinCAT。有了Mailbox Gateway,EC-Engineer Web就是一个完全独立于主机的EtherCAT诊断工具。
EC-Engineer Web软件开发套件 (SDK)
使用可用的SDK,可以将所有EC-Engineer Web功能(或仅一部分)集成到另一个工程应用程序中。 也可以实现品牌标签和其他客户特定的增强功能。 所有EC-Engineer核心软件组件和模块均可用于Windows和Linux。 用户界面层基于Microsoft®ASP .NET Core Angular项目。
技术领域
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Angular:用于创建单页应用程序的应用程序设计框架和开发平台
TypeScript:是JavaScript的严格语法超集
软件环境要求
用户界面(GUI)
支持HTML5和JavaScript的Web浏览器
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在快速增长的EtherCAT市场中,acontis technologies已经取得了领先的地位,我们是著名的EtherCAT专家。在早期,我们便认识到这项技术背后的巨大潜力;并在2004年,就开始开发EtherCAT主站软件。如今,我们已经为客户提供完整的EtherCAT产品组合。我们也是EtherCAT技术协会的积极成员,参加所有的技术委员会会议,因此我们一直关注EtherCAT技术的最新发展。工业自动化市场中,许多龙头企业已经在使用我们的主站解决方案(请参阅我们的参考资料)。对于希望在他们的产品中使用EtherCAT技术的客户,无论是在主站、工具软件还是从站的开发上,我们是客户的完美合作伙伴。
EtherCAT® 产品
EtherCAT® 主站协议栈软件解决方案,适用于Linux,Windows,VxWorks,On Time RTOS-32,QNX,eT-Kernel, RTX,INtime,Xenomai等操作系统。
适用于Windows的强大的开放式实时EtherCAT编程平台。使用EC-Win可以为Windows构建确定性的实时EtherCAT解决方案。
现代化且强大的工具软件,用于配置和分析EtherCAT®网络。全面集成了Windows EtherCAT 主站的在线功能。
基于 Web 技术的 EtherCAT 软件工具,适用于 Windows 和 Linux。 基于浏览器的现代用户界面。
EtherCAT®网络故障诊断和监控工具。
EtherCAT诊断和错误检测工具。
EC-Simulator 通过模拟 EtherCAT® 从站设备来虚拟化 EtherCAT® 网络,以便在没有实际 EtherCAT® 从站硬件可用的情况下运行 EtherCAT 主站应用程序。
EtherCAT从站测试应用程序,用于从站软件开发和从站产品测试。基于EC-Master主站协议栈可扩展的Windows应用;适用于广泛的EtherCAT从站测试。
与EtherCAT自动化协议(EAP)的系统级通信。
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一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件:EC-Simulator - 知乎切换模式写文章登录/注册一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件:EC-Simulator盟通科技已认证账号EC-Simulator是一款盟通科技发行的功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件,该软件可以通过仿真EtherCAT®从站设备进而实现虚拟化EtherCAT®网络,做到没有真实的EtherCAT®从站硬件同样可以运行EtherCAT®主站应用的效果。这样一来,网络运维人员和研究测试人员能够在无需设备的情况下校准EtherCAT®主站的功能并测试规划网络拓扑,进而使网络配置工作轻量化和精细化,减少现场优化的频次,提高工程和研究的效率。EtherCAT是一种基于IEEE802.3以太网的现场总线系统。EtherCAT在通信速度上定义了一个新标准,并且由于其灵活的拓扑结构和简单的配置方式,可以像传统的现场总线一样进行处理。实施EtherCAT成本低廉,使得过去无法使用现场总线技术的应用能够使用该技术。EtherCAT是一项开放的技术,被国际电工委员会(IEC)标准化。EtherCAT在众多领域有广泛应用,例如,在半导体行业中,EtherCAT的使用已经非常成熟:在全球领先的13 家晶圆制造设备商中,有12家是EtherCAT 技术协会(ETG)成员,并在他们的机器和系统中广泛使用 EtherCAT 技术。此外,EtherCAT 还被广泛应用于机器人和数控机床等运动控制行业。EtherCAT需要主站和从站,相较要求较少,仅需以太网口的主站来说,从站往往需要特定的从站控制芯片,即需要专用的EtherCAT从站设备来实现网络的构建。当然,目前有众多自动化厂商(如倍福、西门子等)均配置有包含EtherCAT从站功能的各种设备,网络实施者拥有了这些从站设备后,只需要找个适配和高效的主站软件(如EC-Master主站协议栈和配套的demo)即可。而对于当前没有从站设备并希望了解EtherCAT技术或希望测试和配置手头的EtherCAT主站的研究人员和工程师来说,EC-Simulator就成为了他们的最佳选择。EC-Simulator是一款功能强大的实时EtherCAT® 网络仿真软件。它能够通过模拟 EtherCAT 从站设备来虚拟化EtherCAT网络,使开发测试人员可以在没有真实的 EtherCAT 从站硬件设备的情况下运行 EtherCAT 主站应用程序。EtherCAT 仿真可以通过物理网络适配器或虚拟方式实现,以实现完全模拟的机器设备设置。配置仿真实例时,可以无缝使用真实网络的 ENI 文件。实际与模拟流程对比EC-Simulator包含众多从站功能,可以模拟主从站之间的各类交互,例如对过程数据(PDO)进行响应,发送和接收服务数据(SDO),与从站堆栈进行交互等。这一切都可以通过C/C++或.NET编程语言提供的API来实现,从而将 EtherCAT 数据连接到各种其他专业软件工具,以模拟现实网络。Simulator结构图EC-Simulator 具有许多强大的功能,支持多种网络操作和诊断功能。EC-Simulator能够模拟多达 2000 个 EtherCAT 从站,包括支持和不支持邮箱协议的从站。它支持更改网络拓扑、断开/连接/移动从站、关闭/启动从站电源、更改从站状态等操作,并提供了 API 来模拟特定从站/端口丢失帧或丢失链接的情况。此外,EC-Simulator还具有诊断功能,包括 API 用于读取和写入从站寄存器、读取和写入从站 EEPROM 内容、读取模拟器对象字典、评估网络拓扑等。此外,它还提供了 RAS 服务器,用于连接 EC-Lyser 或 EC-Engineer。开测试人员通过EC-Simulator可以轻松进行功能测试和性能评估。EC-Simulator能够模拟节点之间的实时通信,验证 EtherCAT 通信协议的正确性,并测试应用程序在各种负载和网络条件下的稳定性和可靠性。EC-Simulator 还支持错误注入功能,以便开发者能够模拟网络中的故障和异常情况,检测和处理潜在的问题。EC-Simulator 友好的用户界面使开发测试人员能够轻松设置和配置虚拟网络,监视节点状态和通信情况。它直观的操作界面和实时数据显示功能有助于快速分析和调试应用程序。客户应用与SSC图在工业生产中,现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的,每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。 EtherCAT作为一种高标准的现场总线,符合标准的EtherCAT网络通常具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。即使有上述功能,对于初学者或在外的工程师来说,仍然有可能无法快速熟练地实现网络配置,使用软件EC-Simulator来模拟构建网络,熟悉环境和网络设置,获得一种全局性的视角来配置实际网络,将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。下方是EC-Simulator的操作视频,涵盖创建模拟器配置,安装软件,并演示示例应用程序以模拟从属设备。我们欢迎对EC-Simulator感兴趣的新老朋友联系盟通科技获得更多资料和信息。{盟通干货}EC-Simulator视频https://www.zhihu.com/video/1672566869545517056联系盟通科技盟通科技作为EC-Simulator的指定代理发行方,积累了多年的实现项目与解决方案的经验,EC-Simulator的更多信息,可以在盟通科技的官网找到,客户朋友也可以通过邮箱与电话与专业的技术人员直接高效地交流,来获取更多本地化的方案与信息。官网:http://www.motrotech.com电话:010-62740270 (北京) 0571-56125098 (杭州)邮箱:info@motrotech.com发布于 2023-08-09 11:20・IP 属地北京EtherCAT 总线驱动器通信行业自动化控制行业赞同添加评论分享喜欢收藏申请
开始调试 EtherCAT 网络
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CODESYS Group | We software Automation.
to software
['sɒftwɛər]
transitive verb
__softwared/softwaring
: to develop software
// to software automation: to develop software for automation purposes
The CODESYS Group is the manufacturer of CODESYS, the leading hardware-independent
IEC 61131-3 automation software for developing and engineering controller
applications.
CODESYS® is a registered trademark.
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A member of the CODESYS Group
Memminger Straße 151, 87439 Kempten
Germany
Tel.:
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一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件:EC-Simulator - 知乎切换模式写文章登录/注册一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件:EC-Simulator盟通科技已认证账号EC-Simulator是一款盟通科技发行的功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件,该软件可以通过仿真EtherCAT®从站设备进而实现虚拟化EtherCAT®网络,做到没有真实的EtherCAT®从站硬件同样可以运行EtherCAT®主站应用的效果。这样一来,网络运维人员和研究测试人员能够在无需设备的情况下校准EtherCAT®主站的功能并测试规划网络拓扑,进而使网络配置工作轻量化和精细化,减少现场优化的频次,提高工程和研究的效率。EtherCAT是一种基于IEEE802.3以太网的现场总线系统。EtherCAT在通信速度上定义了一个新标准,并且由于其灵活的拓扑结构和简单的配置方式,可以像传统的现场总线一样进行处理。实施EtherCAT成本低廉,使得过去无法使用现场总线技术的应用能够使用该技术。EtherCAT是一项开放的技术,被国际电工委员会(IEC)标准化。EtherCAT在众多领域有广泛应用,例如,在半导体行业中,EtherCAT的使用已经非常成熟:在全球领先的13 家晶圆制造设备商中,有12家是EtherCAT 技术协会(ETG)成员,并在他们的机器和系统中广泛使用 EtherCAT 技术。此外,EtherCAT 还被广泛应用于机器人和数控机床等运动控制行业。EtherCAT需要主站和从站,相较要求较少,仅需以太网口的主站来说,从站往往需要特定的从站控制芯片,即需要专用的EtherCAT从站设备来实现网络的构建。当然,目前有众多自动化厂商(如倍福、西门子等)均配置有包含EtherCAT从站功能的各种设备,网络实施者拥有了这些从站设备后,只需要找个适配和高效的主站软件(如EC-Master主站协议栈和配套的demo)即可。而对于当前没有从站设备并希望了解EtherCAT技术或希望测试和配置手头的EtherCAT主站的研究人员和工程师来说,EC-Simulator就成为了他们的最佳选择。EC-Simulator是一款功能强大的实时EtherCAT® 网络仿真软件。它能够通过模拟 EtherCAT 从站设备来虚拟化EtherCAT网络,使开发测试人员可以在没有真实的 EtherCAT 从站硬件设备的情况下运行 EtherCAT 主站应用程序。EtherCAT 仿真可以通过物理网络适配器或虚拟方式实现,以实现完全模拟的机器设备设置。配置仿真实例时,可以无缝使用真实网络的 ENI 文件。实际与模拟流程对比EC-Simulator包含众多从站功能,可以模拟主从站之间的各类交互,例如对过程数据(PDO)进行响应,发送和接收服务数据(SDO),与从站堆栈进行交互等。这一切都可以通过C/C++或.NET编程语言提供的API来实现,从而将 EtherCAT 数据连接到各种其他专业软件工具,以模拟现实网络。Simulator结构图EC-Simulator 具有许多强大的功能,支持多种网络操作和诊断功能。EC-Simulator能够模拟多达 2000 个 EtherCAT 从站,包括支持和不支持邮箱协议的从站。它支持更改网络拓扑、断开/连接/移动从站、关闭/启动从站电源、更改从站状态等操作,并提供了 API 来模拟特定从站/端口丢失帧或丢失链接的情况。此外,EC-Simulator还具有诊断功能,包括 API 用于读取和写入从站寄存器、读取和写入从站 EEPROM 内容、读取模拟器对象字典、评估网络拓扑等。此外,它还提供了 RAS 服务器,用于连接 EC-Lyser 或 EC-Engineer。开测试人员通过EC-Simulator可以轻松进行功能测试和性能评估。EC-Simulator能够模拟节点之间的实时通信,验证 EtherCAT 通信协议的正确性,并测试应用程序在各种负载和网络条件下的稳定性和可靠性。EC-Simulator 还支持错误注入功能,以便开发者能够模拟网络中的故障和异常情况,检测和处理潜在的问题。EC-Simulator 友好的用户界面使开发测试人员能够轻松设置和配置虚拟网络,监视节点状态和通信情况。它直观的操作界面和实时数据显示功能有助于快速分析和调试应用程序。客户应用与SSC图在工业生产中,现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的,每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。 EtherCAT作为一种高标准的现场总线,符合标准的EtherCAT网络通常具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。即使有上述功能,对于初学者或在外的工程师来说,仍然有可能无法快速熟练地实现网络配置,使用软件EC-Simulator来模拟构建网络,熟悉环境和网络设置,获得一种全局性的视角来配置实际网络,将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。下方是EC-Simulator的操作视频,涵盖创建模拟器配置,安装软件,并演示示例应用程序以模拟从属设备。我们欢迎对EC-Simulator感兴趣的新老朋友联系盟通科技获得更多资料和信息。{盟通干货}EC-Simulator视频https://www.zhihu.com/video/1672566869545517056联系盟通科技盟通科技作为EC-Simulator的指定代理发行方,积累了多年的实现项目与解决方案的经验,EC-Simulator的更多信息,可以在盟通科技的官网找到,客户朋友也可以通过邮箱与电话与专业的技术人员直接高效地交流,来获取更多本地化的方案与信息。官网:http://www.motrotech.com电话:010-62740270 (北京) 0571-56125098 (杭州)邮箱:info@motrotech.com发布于 2023-08-09 11:20・IP 属地北京EtherCAT 总线驱动器通信行业自动化控制行业赞同添加评论分享喜欢收藏申请